本文探讨相机内参的理论，从相机坐标系到像素坐标系的转换，分析机械参数、Resize和Crop如何影响内参。内容涉及相机坐标系、成像坐标系、像素坐标系的变换，以及焦距、坐标缩放和原点位置对内参的影响。同时指出，图像处理操作如Resize和Crop仅影响变换矩阵，而非实际相机参数。
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理论推导之从相机坐标系到像素坐标系
相机内参的意义即从相机坐标系到像素坐标系的表达，其中共涉及到三个坐标系：相机坐标系、成像坐标系、像素坐标系，其中进相机坐标系为3维坐标系，其他为平面坐标。如下图，引用了网络上常见的图例来推导其中的坐标变换。
如下图所示即为相机内参的详细推导过程。其中第四行中的负号其实是根据小孔成像的倒立原理形成的，而后面我们为了表示方便，同时也是统一两个平面坐标系的方向又取消掉了负号，最终推得了内参的表示形式。
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