qq_43381998的博客

由于模糊度之间具有相关性，一个模糊度参数的变化会影响其他模糊度的搜索，使得搜索算法的计算量巨大。如果能够设法降低模糊度参数之间的相关性，使得某一模糊度的变化对其他模糊度的取值的影响尽可能小，就能。如果我们的模糊度参数是站星双差形式，表明已消除卫星端和接收端的相位硬件延迟的影响，我们可以直接将双差模糊度进行搜索，尝试得到双差模糊度的固定解。再组星间单差，和之前的模糊度预测类似，填充一个对应的状态转移矩阵，但并不需要对方差协方差矩阵增加Q阵。如果我们的模糊度参数是站间单差的形式，那么我们还要。

GPS秒脉冲信号 pps 一秒钟一个，它的作用是用来指示整秒的时刻，而该时刻通常是用PPS秒脉冲的上升沿来标示。就像是我国“天舟一号”以及“天宫二号”的交会对接，都是需要精密的时间同步，对两个⻜行器进行姿态的同步观测，实时发出测控指令，才能保证对接成功，否则，“太空之吻”的美谈就很有可能变为“太空⻋祸”。比如以前手机没这么方便时，大家还都使用石英钟手表看时间时，大家都习惯晚上七点准时对着中央一套的报时，来校准你家的机械钟或者挂钟，这就是最简单的时间传递，这种时间传递的精度，秒的量级，对于日常生活已经足够。

相对定位技术中，还有一种和RTK相似的技术，但它需要经过事后处理得到定位结果，称为PPK技术（Post Processed Kinematic），通过事后处理，可以进一步提升RTK的定位精度。在一些场景中，比如地图采集/航测等，定位精度其实比实时性更重要，或者在一些场景中并不能接入电台或者互联网实时获得差分改正信息。PPK的应用场景：(要求定位精度比实时性更重要的场景，而RTK技术更注重实时性，适用于要求实时性比定位精度更重要的场景)所谓差分改正信息，可以认为是另外一个安装在已知点的接收机的卫星观测信息。

为了建⽴⼀个与惯性坐标系相接近的坐标系，通常选择某⼀时刻作为标准历元，并将此刻地球的瞬时⾃转轴（指向北极）和地⼼⾄瞬时春分点的⽅向，经过瞬时的岁差和章动改正后，分别作为z轴和x轴的指向。而由观测站至卫星的距离的测定，是通过由卫星到测站的信号传播时间的精确测定再计算出来的，若要求上述距离误差小于1cm，则信号传播时间的测定误差，应不超过3×10-11s。导航电文是由GPS卫星向用戶播发的一组反映卫星在空间的位置、卫星的工作状态、卫星钟的修正参数、电离层延迟修正参数等重要数据的二进制代码，也称数据码(D码)。

4 种时间系统都与国际原子时（TAI）和世界协调时（UTC）存在密切联系，故可以将其他3 系统卫星的时间系统统一到 GPS 的时间系统下，即可实现时间系统的转换和统一。4.精密单点定位使用的是精密的卫星钟差、卫星星历和轨道产品，IGS 中心提供了参考框架一致的 GNSS多卫星系统融合精密轨道产品，因此在进行GNSS多系统组合精密单点定位数据处理过程中无需进行坐标系统转换。6.精密单点定位中，对流层延迟误差的处理，采取的做法是对对流层干分量采用模型改正，而对流层湿分量当做未知参数进行估计。

10.广域差分与单站差分、局域差分之间的基本区别在于：单站差分和局域差分只是把各种误差对基准站坐标或者距离的综合影响播发给用户，而忽略了在实际中，不同的误差源对差分定位的影响方式不同，例如，卫星星历误差对差分定位的影响可视为是与用户至基准站的距离成正比的，卫星钟钟差对差分定位的影响与用户到基准站的距离无关，这种方法下的综合影响会随着基线距离的增大而不断增大，进而影响定位精度；（1）根据基准站所提出的改正数的类型的不同，差分GPS分为位置差分和距离差分；（2）根据用户处理时间的不同，分为实时差分和事后差分；

包含：待估参数的类型，参数个数，初始值的取值方式，初始先验方差的取值（平方米）、后续先验信息确定方式（白噪声估计、随机游走（过程噪声估计值））其中，观测量的精度与卫星轨道和钟差、大气传播延迟、接收机噪声等因素有关。过程噪声值是在随机游走模型中取值的。具体在公式中怎么体现的？1.接收机坐标初值一般采用单点定位获得。精度主要取决于以下两个因素：一是所测。，通常称为卫星的几何分布图形；