Ubuntu20.04下ROS-Noetic安装及问题解决与测试

0.主要参考：

官方安装
官方中文安装
在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic版本
在Ubuntu20.04上安装ROS机器人操作系统-Noetic
虚拟机运行Gazebo问题修复

1.配置系统软件源

打开“软件和更新”，进入到“Ubuntu软件“页面，允许universe、restricted、multiverse三项，即勾选这三项，如下图所示。安装完ubuntu系统后这三项是默认允许的，但还是检查一下比较好。

2.添加ROS软件源

打开终端，输入以下指令，添加ROS官方的软件源镜像：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.添加密钥

使用如下命令添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装ROS

1.使用如下命令确保软件索引是最新的：

sudo apt update

使用如下命令安装桌面完整版：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.设置环境变量

在使用之前还要对环境变量进行配置，在终端输入如下指令：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.构建包的依赖关系

到目前为止，您已经安装了运行核心ROS包所需的软件。为了创建和管理您自己的ROS工作区，有各种工具和需求分别分发。例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS包的多个源代码树。
要安装此工具和构建ROS包的其他依赖项，请运行：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

6.1. 初始化rosdep

在使用许多ROS工具之前，需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地为要编译的源代码安装系统依赖项，并且是在ROS中运行某些核心组件所必需的。如果您尚未安装rosdep，请按以下步骤进行安装。

sudo apt install python3-rosdep

6.2.初始化rosdep及问题解决

通过以下命令，可以初始rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

6.2.1 初始化问题解决（参考原B站up：叶念西风）

在运行sudo rosdep init时会出现ERROR：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

可以通过下述链接下载rosdep.zip文件：
链接: https://pan.baidu.com/s/1RUtnTTYTvbMfmMAQPjsZYg 提取码: edn1
在下载目录中：解压rosdep.zip文件至/opt/rosdep目录

sudo unzip rosdep.zip -d /opt/rosdep

6.2.1.1修改__init__.py文件内容：

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py

将第68行左右的：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

修改为：

DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///opt/rosdep/rosdistro/master/index-v4.yaml'

6.2.1.2 修改rep3.py文件内容

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py

将第39行左右：

REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

修改为：

REP3_TARGETS_URL = 'file:///opt/rosdep/rosdistro/master/releases/targets.yaml'

6.2.1.3修改source_list.py文件内容

sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将第72行左右：

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

修改为

DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///opt/rosdep/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'

至此，修改完成，可继续安装
运行：

sudo rosdep init

出现：

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

	rosdep update

继续运行：

rosdep update

出现：

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit file:///opt/rosdep/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit file:///opt/rosdep/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit file:///opt/rosdep/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit file:///opt/rosdep/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit file:///opt/rosdep/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index file:///opt/rosdep/rosdistro/master/index-v4.yaml
Skip end-of-life distro "ardent"
Skip end-of-life distro "bouncy"
Skip end-of-life distro "crystal"
Skip end-of-life distro "dashing"
Skip end-of-life distro "eloquent"
Add distro "foxy"
Add distro "galactic"
Skip end-of-life distro "groovy"
Skip end-of-life distro "hydro"
Skip end-of-life distro "indigo"
Skip end-of-life distro "jade"
Skip end-of-life distro "kinetic"
Skip end-of-life distro "lunar"
Add distro "melodic"
Add distro "noetic"
Add distro "rolling"
updated cache in /home/zobot/.ros/rosdep/sources.cache

至此，ROS安装完成

7.ros测试

可以在终端输入roscore命令查看安装好的ros的发行版名称为noetic和版本号1.15.7，如下图所示

7.1 小海龟测试

打开一个终端，输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node，可以看到小乌龟的仿真界面已经打开了。再打开一个新终端输入指令：rosrun turtlesim turtle_teleop_key,可以通过键盘的方向键控制小乌龟在界面中移动，如下图所示：

7.2 RVIZ测试

打开新的终端，启动RVIZ，启动前确认打开的roscore没有关闭

rviz

能打开图形化，没报错即正常

7.2 Gazebo测试

打开新的终端，启动Gazebo，启动前确认打开的roscore没有关闭

gazebo

能打开图形化，没报错即正常
使用虚拟机可能闪退，需要关闭硬件加速功能
虚拟机运行Gazebo问题修复
关闭硬件加速功能，可参考：

    echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc