StringBuilder类

在使用StringBuilder时遇到问题,发现传入int型变量到构造函数并非预期的追加操作,而是初始化长度。StringBuilder的构造函数会根据参数创建指定长度的数组,而无参构造函数默认长度为16。它继承自AbstractStringBuilder,实现了Appendable和CharSequence接口。当需要追加的内容超过当前数组长度时,StringBuilder会进行扩容,扩容策略为2倍+2或者直接扩大到所需长度,确保不超过int最大值。对于不同类型的参数,如字符串或字符数组,StringBuilder会有不同的追加实现。

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今天用StringBulider的时候被坑到了,想着它的构造和append方法一样可以传一个int型的变量进去:于是写下了大概这样的代码:

int i= 1;
StringBuilder sb = new StringBuilder(i);

用的在线编译器也没报错就是结果怎么也不对。调了半天才发现如果传入一个int值则代表初始化长度。。。那句话其实应该这样写

    StringBuilder sb = new StringBuilder(""+i);

点进它的构造函数发现无参的默认长度是16有参的调用AbstractStringBuilder类的构造。

    public StringBuilder(int capacity) {
        super(capacity);
    }

AbstractStringBuilder该类实现了Appendable, CharSequence接口。
有参的构造其实就是建立了一个长度为capacity的数组

AbstractStringBuilder(int capacity) {
        value = new char[capacity];
    }

最大长度是int的最大值-8

    private static final int MAX_ARRAY_SIZE = Integer.MAX_VALUE - 8;

观察连接以及扩容方式以String类型为例:

    public AbstractStringBuilder append(String str) {
        if (str == null)
            return appendNull();
        int len = str.length();
        ensureCapacityInternal(count + len);
        str.getChars(0, len, value, count);
        count += len;
        return this;
    }

如果str为null,则append ‘n’,‘u’,‘l’,'l’四个字母
否则检查是否进行扩容只要需要的长度大于数组的长度就进行扩容

private void ensureCapacityInternal(int minimumCapacity) {
    // overflow-conscious code
    if (minimumCapacity - value.length > 0) {
        value = Arrays.copyOf(value,
                newCapacity(minimumCapacity));
    }
}

扩容方式如果2倍+2大于所需长度则2倍+2,否则新长度为所需长度。如果太长超过最大值的话在 hugeCapacity里又分了两种情况超过int的最大值抛出栈溢出异常否则返回StringBuilder的最大长度。

    private int newCapacity(int minCapacity) {
        // overflow-conscious code
        int newCapacity = (value.length << 1) + 2;
        if (newCapacity - minCapacity < 0) {
            newCapacity = minCapacity;
        }
        return (newCapacity <= 0 || MAX_ARRAY_SIZE - newCapacity < 0)
            ? hugeCapacity(minCapacity)
            : newCapacity;
    }

现在我们的value是一个足够append(str)的数组,我们再将str的值一一赋在原先值后面即可。

str.getChars(0, len, value, count);

相似的如果参数是一个char[] str,将str从0号下标开始赋值至value的count下标之后len个长度。

System.arraycopy(str, 0, value, count, len);
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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了`MPU6050`,该包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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