MRS_RPESTM失败记录-各种曲折的依赖安装过程（Eigen3、Sophus、nlink_parser）

git clone 源码 屡屡失败

解决 ： Windows下载后手动文件传输

catkin_make 报错：缺失Ceres库

解决：安装Ceres库

catkin_make 报错：缺失Sophus库

解决：切不可直接apt安装Sophus

需安装前置依赖：Eigen3、fmt

• 注意Eigen3不可直接使用apt安装（此方式安装的版本过于老旧），遂先删除卸载旧版本，后于官网下载3.3.9版本（版本踩坑）进行手动编译安装，具体指令网络资源很多
• fmt的安装比较简单

终于在前置依赖完成后下载好Sophus开始安装，cmake时报错提示Cmake版本过低

遂搜索升级Cmake方式，此处踩坑颇多，网上很多给的转链接指令根本无用，最后在GPT指导下通过查看链接、删除链接、重新链接、设置权限等流程终于成功安装，终于可以继续编译安装Sophus

编译Sophus时报错，提示Eigen版本过低

之前下载eigen时踩的坑这时候显现了，遂重新下载编译安装最新版eigen，终于安装成功Sophus

继续catkin_make 提示缺失nlink_parser库

于互联网搜索安装nlink_parser库，这个包中的一部分文件夹是通过链接到其他的GitHub链接实现的，直接下载或是gitclone获得的包会有大量的文件缺失导致编译不通过。

解决方法：

$ git clone --recursive https://github.com/nooploop-dev/nlink_parser.git 

recursive把它们都下载下来，另外还需下载另一个关联的串行通信的库serial

继续catkin_make 继续报错提示缺失nlink_parser包中的.h头文件

CMakeLists写法应该是没有问题的，通过单独编译、反复排查，最终确认问题出现在empy这个库的缺失上面，而empy又是早已安装好的，于是问题转变为了系统默认安装路径下的python环境和conda中用于深度学习的python环境间的共存和冲突问题。

此外还有catkin_make的先后顺序问题