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RSS订阅原创 airsim机体坐标系下的机体速度的获取与recording函数修改
airsim局部坐标系转化机体坐标系 airsim官方提供的state不包含机体坐标系的速度等信息，但包含了局部坐标系下的速度和当前机体在初始点的四元数矩阵，因此可通过四元数解算得到机体坐标系下的速度vel_body 一般来说四元矩阵的表示如下所示： 因此构造得到的旋转矩阵如下所示： 但得到的是从机体坐标系到局部坐标系的旋转矩阵，我们想要得到的是从局部坐标系到机体坐标系的旋转矩阵 由于旋转的可逆性和旋转矩阵的本身性质（旋转矩阵的逆即为矩阵的转置） 因此，局部坐标系向机体坐标系转化的旋转矩阵为： ai
2021-12-27 23:08:02
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原创 gym,mujoco,baselines安装踩坑
gym，mujoco，mujoco_py,baselines安装小技巧 参考教程地址：https://zhuanlan.zhihu.com/p/103271894 anaconda 下载地址为清华源，https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/，我使用的版本为3.5.1.0 tips: 1.推荐使用anaconda 安装环境后再根据github deepassist进行修改。原因是因为deepassist所使用的几个安装包版本依赖项版本
2020-09-03 20:37:49
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空空如也
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