Go语言基础之数组

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Go语言基础之数组

Array(数组)

数组是同一种数据类型元素的集合。 在Go语言中,数组从声明时就确定,使用时可以修改数组成员,但是数组大小不可变化。 基本语法:

// 定义一个长度为3元素类型为int的数组a
var a [3]int

数组定义:

var 数组变量名 [元素数量]T

比如:var a [5]int, 数组的长度必须是常量,并且长度是数组类型的一部分。一旦定义,长度不能变。 [5]int[10]int是不同的类型。

var a [3]int
var b [4]int
a = b //不可以这样做,因为此时a和b是不同的类型
fmt.Println(a)	//[0,0,0]

数组可以通过下标进行访问,下标是从0开始,最后一个元素下标是:len-1,访问越界(下标在合法范围之外),则触发访问越界,会panic。

数组的初始化

  1. 初始化数组时可以使用初始化列表来设置数组元素的值。

    func main() {
    	var test   [3]int                        //数组会初始化为int类型的零值
    	var num =  [3]int{1, 2}                 //使用指定的初始值完成初始化
    	var city = [3]string{"北京", "上海", "深圳"} //使用指定的初始值完成初始化
    	fmt.Println(test)                      //[0 0 0]
    	fmt.Println(num)                       //[1 2 0]
    	fmt.Println(city)                      //[北京 上海 深圳]
    }
    
  2. 按照上面的方法每次都要确保提供的初始值和数组长度一致,一般情况下我们可以让编译器根据初始值的个数自行推断数组的长度,例如:

    func main() {
    	var testArray [3]int
    	var numArray = []int{1, 2}
    	var cityArray = []string{"北京", "上海", "深圳"}
    	fmt.Println(testArray)                          //[0 0 0]
    	fmt.Println(numArray)                           //[1 2]
    	fmt.Printf("type of numArray:%T\n", numArray)   //type of numArray:[2]int
    	fmt.Println(cityArray)                          //[北京 上海 深圳]
    	fmt.Printf("type of cityArray:%T\n", cityArray) //type of cityArray:[3]string
    }
    //%T打印类型
    
  3. 我们还可以使用指定索引值的方式来初始化数组,例如:

    func main() {
    	a := []int{1: 1, 3: 5}
    	fmt.Println(a)                  // [0 1 0 5]
    	fmt.Printf("type of a:%T\n", a) //type of a:[4]int
    }
    

数组的遍历

遍历数组a有以下两种方法:

func main() {
	var a = []string{"北京", "上海", "深圳"}
	// 方法1:for循环遍历
	for i := 0; i < len(a); i++ {
		fmt.Println(a[i])
	}

	// 方法2:for range遍历
	for index, value := range a {
		fmt.Println(index, value)	//index是下标,value是值
	}								//如果只想要value,index可以用_替换
}

二维数组的定义

func main() {
	a := [3][2]string{
		{"北京", "上海"},
		{"广州", "深圳"},
		{"成都", "重庆"},
	}
	fmt.Println(a) //[[北京 上海] [广州 深圳] [成都 重庆]]
	fmt.Println(a[2][1]) //支持索引取值:重庆
}

二维数组的遍历

func main() {
	a := [3][2]string{
		{"北京", "上海"},
		{"广州", "深圳"},
		{"成都", "重庆"},
	}
	for _, v1 := range a {
		for _, v2 := range v1 {
			fmt.Printf("%s\t", v2)
		}
		fmt.Println()
	}
}

输出:

北京	上海	
广州	深圳	
成都	重庆	

注意: 多维数组只有第一层可以使用[]来让编译器推导数组长度。例如:

//支持的写法
a := [][2]string{
	{"北京", "上海"},
	{"广州", "深圳"},
	{"成都", "重庆"},
}
//不支持多维数组的内层使用...
b := [3][]string{
	{"北京", "上海"},
	{"广州", "深圳"},
	{"成都", "重庆"},
}

数组是值类型

数组是值类型,赋值和传参会复制整个数组。因此改变副本的值,不会改变本身的值。

func modifyArray(x [3]int) {
	x[0] = 100
}

func modifyArray2(x [3][2]int) {
	x[2][0] = 100
}
func main() {
	a := [3]int{10, 20, 30}
	modifyArray(a) //在modify中修改的是a的副本x
	fmt.Println(a) //[10 20 30]
	b := [3][2]int{
		{1, 1},
		{1, 1},
		{1, 1},
	}
	modifyArray2(b) //在modify中修改的是b的副本x
	fmt.Println(b)  //[[1 1] [1 1] [1 1]]
}
//数组参数是值传递,而不是变量传递,故不改变变量本身的值

注意:

  1. 数组支持 ==!= 操作符,因为内存总是被初始化过的。
  2. [n]*T表示指针数组,*[n]T表示数组指针 。
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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