库卡机器人组信号输出浮点数

这篇博客详细介绍了如何通过PROFINET通讯方式连接PLC和KUKA机器人,PLC的机器人地址从600开始,创建四个变量进行连接。发送的数据为标准编码的real类型,PLC端可以直接使用ID数据进行real数据判断。接收数据存于DATA2中,PLC端设置QD数据为实数,避免了使用SWAP指令进行转换。博客探讨了数据传输的细节和高低位处理,以及如何优化数据读取流程。

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plc对应配置:

使用的为PROFINET通讯方式,PLC的机器人profinet地址是从600开始,创建4个对应变量进行连接,输出对应的变量即可传输

image.png

机器人程序部分:

微信截图_20210622163522.png

发送标准编码的real数据,PLC端可直接使用ID数据进行real数据的判断。(注:使用CAST_TO函数后,Bytes[1]为对应二进制的低位,Bytes[4]为高位。上面的KUKA1对应的bytes4是为了将PLC能直接读数据而不用通过SWAP指令进行转换)

接收到的数据存于DATA2中。(注:PLC端直接设置QD数据为实数,则PLC端对应的IO映射到KUKA机器人端的IO,则PLC1为数据的高位,PLC4为数据的低位,反着对应也刚好不用使用swap指令移位)

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