Python实现粒子滤波算法

以下是一篇关于粒子滤波算法的博客内容，涵盖其基础原理、Python面向对象实现，并提供示例代码和详细的解释。这篇内容将分为五部分，以便系统地介绍该算法。

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第一部分：粒子滤波的基本原理

粒子滤波是一种基于贝叶斯理论的非线性、非高斯估计算法，广泛应用于动态系统的状态估计中，尤其是在视觉跟踪和机器人导航等领域。它通过一组称为“粒子”的随机样本来表示状态分布，每个粒子包含一个状态假设及其权重。通过反复迭代“预测”和“更新”步骤，粒子滤波逐步逼近目标状态。

1.1 粒子滤波的工作流程

• 初始化：在状态空间中生成一组粒子，并给每个粒子分配初始权重。
• 预测：根据系统模型对每个粒子进行预测，以模拟系统状态随时间的变化。
• 更新：根据观察数据计算每个粒子的权重，反映其与真实状态的匹配度。
• 重采样：根据粒子权重重新采样，保留高权重粒子，滤除低权重粒子，以减少误差。
• 循环：重复以上步骤，直到满足条件（如达到期望精度或遍历完整数据）。