Gmapping的个人理解
Gmapping第0章 源码阅读的一些预准备0.1、算法简介对于建图,SLAM,也称为 CML (Concurrent Mapping and Localization), 我们从名字就可以得知,其包含机器人的定位与地图的构建两部分,或者说并发建图与定位。对于这个问题的模型,就是如果将一个机器人放入未知环境中的未知位置,是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图(完全的地图是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落,也就是熟知地图的障碍点)。定位与建图相辅相成、互相影响。首先,构建地图要知
原创
2022-03-26 17:56:16 ·
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