
计算机视觉——触摸成像
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学,学到头秃为止
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gelsight 建立 lookup table
gelsight 建立 lookup table gelsight 是一款可以精确重建物体形状的触觉传感器。在gelsight的重建过程中最关键的步骤是建立lookup table,使得我们可以建立光强I和反射率R的映射关系来完成高度的重建。原创 2022-04-22 09:48:20 · 1079 阅读 · 3 评论 -
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Gelsight Sensor 重建 height-map —— 使用 DST-II 算子的快速泊松求解gelsightgelsight传感器具有软弹性体的接触表面,可以精确的重建物体形状还可以从传感器的变形推断接触力和滑动.使用 DST-II 算子的快速泊松求解 height文章:GelSight: High-Resolution Robot Tactile Sensors for Estimating Geometry and Force文章最后求解的方程其实是: p=∂2u∂x2+∂原创 2022-04-07 17:35:05 · 954 阅读 · 0 评论 -
pybullet学习——ur3机器人
pybullet学习——ur3机器人import osimport syssys.path.append('media/shi/9922-8956/Code/pybullet')import mathimport timeimport pybullet as pimport pybullet_data as pdfrom attrdict import AttrDictfrom collections import namedtuplep.connect(p.GUI)p.resetD原创 2022-03-31 22:44:14 · 735 阅读 · 0 评论 -
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因时(Insprie-robots)灵巧手串口通信 记录自己使用因时(Insprie-robots)灵巧手的过程原创 2021-12-06 10:39:56 · 1759 阅读 · 1 评论 -
使用TPC控制UR3机器臂python代码
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UR3正运动python代码
UR3正运动python代码参考:https://blog.youkuaiyun.com/u011779517/article/details/111116938代码 参考的这位作者用的是C++,我将它改为了python。我只是用这个去验证我另一篇文章中几何法求的UR3关节角度正确与否,和通过正运动修正坐标。#!/usr/bin/env python# -*- coding:utf-8 -*-#SHIJIANHAN#UR3的正逆运动import cv2import numpy as npcla原创 2021-12-04 10:12:22 · 670 阅读 · 0 评论 -
UR3机械臂控制——几何法
几何法根据末端目标位置求UR3机械臂的关节角度原创 2021-12-02 14:53:03 · 2016 阅读 · 1 评论