ET9300-EtherCAT从站协议栈应用指南——第二弹，代码框架和执行流程

菠萝地亚狂想曲

已于 2024-02-19 10:56:53 修改

阅读量2k

点赞数 8

分类专栏： EtherCAT 文章标签：工业以太网 EtherCAT CAN

于 2024-02-19 10:43:48 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42039294/article/details/136163404

版权

EtherCAT 专栏收录该内容

12 篇文章

订阅专栏

本文详细描述了代码框架的结构，涉及ESC对接、中断处理流程，包括1ms定时中断、PDIInterrupt等，以及执行流程中的MainLoop函数。过程数据处理主要通过PDO_OutputMapping、ECAT_Application和PDO_InputMapping三个函数实现，强调了master-slave数据交换的顺序和用户自定义函数的应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

代码框架

代码框架主要包含3部分

与ESC对接的硬件抽象层，需要在此层处理与ESC的通信如SPI、FMC。对接一些中断
协议栈，包含状态机，邮箱，过程数据通信。此层可以使用SSC工具配置
用户应用。

各层对应具体的代码实现如下图·

上图中AOE，FOE，EOE功能都找不到具体的实现。是因为在第一弹中，SSC里我们没有配置任何参数直接生成的代码。

执行流程

前后台流程，后台mainloop循环，前台执行中断。
大循环在ecatappl.c中，代码如下（删减）

void MainLoop(void)
{
	UINT16 ALEvent = HW_GetALEventRegister();	//获取ALEVENT
	PDO_OutputMapping();		//输出映射
	ECAT_Application();			//用户应用
	PDO_InputMapping();			//输入映射
	ECAT_Main();				//ALEVENT和邮箱处理，邮箱处理中包含EOE，FOE，AOE等功能实现
	COE_Main();					//COE
	pAPPL_MainLoop();			//函数指针，应该是协议栈希望用户将该指针指向自定义的应用函数
								//但是在SSC生成的某些参考代码中，应用是在ECAT_Application()中处理的
}

中断处理

协议栈需要如下中断

1ms定时中断，用于LED和看门狗
Sync0：过程数据处理和DC同步
Sync1：过程数据处理和DC同步
PDI Interrupt：过程数据处理

如果设备不支持DC同步，那么Sync0， Sync1中断是没有必要的。PDI中断将在中断服务函数中通过轮询ALEVENT的方式执行源Sync0 Sync1中的服务函数，在这个过程中执行PDO_OutputMapping()和PDO_InputMapping()

如果设备PDI中断都不支持，那么MainLoop中，ESC将会轮询ALEVENT，执行PDO_OutputMapping()和PDO_InputMapping()

过程数据处理

主要对接如下3个函数，注意都是站在master视角描述的

PDO_OutputMapping：处理master到slave的数据。
ECAT_Application() ：应用层，比如根据获得的数据点灯，读取模拟量输入等等
PDO_InputMapping()：处理slave到master的数据。

三个函数处理顺序一定是OutputMapping，App，InputMapping
三个函数对应的用户实现是（SSC-Device.c）
void APPL_InputMapping(UINT16* pData)
void APPL_OutputMapping(UINT16* pData)
void APPL_Application(void)