Kinect 相机实时标定

安装功能包

rosdep install camera_calibration

运行功能包

 

首先标定RGB相机

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera/rgb/image_color camera:=/camera/rgb

size 8x6： 标定所用棋盘格内部（内部!）角点的个数， 我所用的为6x8

square 0.025:  棋盘格每个小正方形的边长， 我所用的为2.5cm

image:  订阅的图像

camera: 发布到设置参数的服务器

 

功能包打开后(右侧功能栏颜色可能比较浅)

左右移动棋盘格使X变为绿色  上下移动棋盘格是Y变为绿色  前后移动棋盘格使Size变为绿色  倾斜棋盘格使skew变为绿色

都变为绿色后点击calibrate，此时可能会卡住一段时间，耐心等待后点击save，commit

将标定文件移动到 .ros/camera_info 文件夹中（通常软件包会自动完成该任务）

下附我的标定文件

 

标定红外相机（深度)

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera/ir