kinect-kinectv1彩色相机和深度相机的内参标定（camera_calibration）

说明

使用camera_calibration标定包对kinectv1彩色相机和深度相机的内参进行标定

一、标定板

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说明：标定板为8x6,可以用A4纸打印出来，square边长为24.5mm，即0.0245m，作为标定输入参数。黑板棋盘版的点从里面的点开始数。

二、打开相机和标定程序

roslaunch freenect_launch freenect.launch打开相机（kinect驱动的安装见博客　kinect-v1版的环境配置和使用）
rostopic list列出话题

三、打开标定包（标定彩色相机）

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb

注意：camera:=/camera/rgb一定要输入，不然后面保存不了，当然要改成自己的话题
注意：8x6中间的乘是字母x
注意：
x：表示标定板在视野中的左右位置，左右移动使绿色条变满
y：表示标定板在视野中的前后的位置，前后移动使绿色条变满
size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近，上下移动使绿色条变满
skew：标定板在视野中的倾斜位置，不断旋转标定板使绿色条变满
注意：
CALIBRATE被激活后，点击CALIBRATE按钮，稍等1-2分钟，SAVE按钮和COMMIT按钮被激活，点击save校准数据会被保存到/temp文件夹下；点击COMMIT将结果保存到/home/.ros/camera_info/head_camera.yaml。

四、标定深度相机

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/ir/image_raw camera:=/camera/ir --size 8x6 --square 0.024
注意：深度相机标定的时候尽量在暗处，遮光最好，用不透光的物品把红外发射装置遮住。

五、结果

image_width: 640
image_height: 480
camera_name: rgb_A22593W01131223A
camera_matrix:      **//相机矩阵，即内参矩阵**
  rows: 3
  cols: 3
  data: [576.2010093732916, 0, 333.7638119169971, 0, 575.8066271149149, 239.9059593076319, 0, 0, 1]
distortion_model: plumb_bob
distortion_coefficients:　　**//畸变系数**
  rows: 1
  cols: 5
  data: [0.1076528441484293, -0.1213037606263155, 0.0003280501169193647, 0.005797686900416189, 0]
rectification_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
projection_matrix:　　　　**//投影矩阵，即相机坐标系到图像坐标系转换的矩阵**
  rows: 3
  cols: 4
  data: [589.6998291015625, 0, 337.1583730036364, 0, 0, 592.9710083007812, 240.0480758415888, 0, 0, 0, 1, 0]