两台电脑利用Ros通信(从机订阅主机的topic信息,从而观察主机工作状态)

因为要开发的是四旋翼无人机,因此图像的获取必须要通过主从通信来实现.目前只是试了Ros通信的方法,很卡....

方法如下:

利用Ros通信,两台电脑需要处于同一局域网下.

一.查看主机/从机 ip hostname

$ ifconfig           查看ip

如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；

如果电脑连接的是无线，则 wlan0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。

$ hostname           查看hostname

二.修改hosts文件内容

$ sudo gedit /etc/hosts   注意hosts别打错了= =

A电脑(主机)

127.0.0.1     localhost
127.0.1.1     hostname_A

IP_A            hostname_A
IP_B            hostname_B

B电脑(从机)

127.0.0.1     localhost
127.0.1.1     hostname_B

IP_B            hostname_B
IP_A            hostname_A

三.修改bashrc文件内容

$ sudo gedit ~/.bashrc

在文件最后一行添加如下代码(主从机均需要添加)

export ROS_MASTER_URI=http://hostname_A:11311

四.大功告成之后的测试

A:

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

B:

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

then, 就可以在从机B上用键盘控制主机A上小乌龟的移动啦