五月之前

能控&能观由范例引入。controllability：假设（A，B，C，D）全知。LTI系统中，如果u能让x0在一段时间内到x1，那它就是可控的。充要条件：U满秩。相似变换后条件仍满足。observability：评估不可测的状态。unforced system:充要条件：相似变换不影响。输出能控性：稳定性有界输入输出稳定性的充分不必要条件：t...

本篇讲述离散时间系统的数学模型。连续时间状态空间系统的采样例如以下系统：其输入是离散信号：能根据ZOH通过D-A转换器被转换成u(t)下一秒：化简：如果采样周期为h系统即为线性差分方程：计算：第一式只适用于低阶或特殊的高阶系统。通过计算得到化简后的求解差分方程：假设采样周期为1，总结规律：抽样的转置：抽样是从连续SS系统到离散SS系统，这个过...

本节起介绍computer control。介绍早期的控制系统建立在模拟其间上，到1970s，Computers and Digital Electronics发展很快连续时间信号的取样时间信号重构实际考虑...

书接上文，上回书说到Luenberger线性观测器。它的基本观点是通过反馈使得现给出：后得：

感觉期中考试过后的现控难度有所提升。7. 状态反馈和状态观测器通常认为在这样一个系统中，矩阵A往往能表示其动态性能。例如说，A不好=系统响应不好，A不稳定=系统不稳定。传统的系统设计（P，PD，PID，超前-滞后）都有一些局限性：人们都是凭借经验设计，以及系统的响应只能被有限的方式所影响。基于状态空间法，可以通过特征值的位置使设计者得到理想的动态性能。在实际中，这种影响是有限的，因为传感...

第一次上这门课，自控原理还是在一年前……感觉这个讲授略有难度，再次梳理一二。首先回顾了经典控制理论，在此按下不表。第二节复习了线性代数，其中的约旦式是大一没讲过的，它比对角型上方多了个1,原因是有多重特征根。最后提到了Caley-Hamilton 定理，如下：第三节：State-Space考虑线性时不变系统并以此为例三下五除二通过初等积分变换扯出（类比）了状态转移矩阵：A表示矩阵。...