SLAM 十四讲第二章

1、SLAM 框架

1.传感器读入数据：相机、激光雷达等
2.视觉里程计VO（前端）：
估算相邻图像间的相机运动，以及局部地图的样子。
只关心相邻图像间的运动，和再往前的信息没有关联，可能会出现累计漂移问题
3.后端优化：
处理噪声，接受不同时刻的视觉里程计测量的相机位姿信息，以及回环检测的信息，并优化，得到全局一致的轨迹和地图。
前端和计算机视觉更相关，后端则主要是滤波和非线性优化。
4.回环检测：
检测相机位姿是否与之前某一时刻重合，如果检测到回环，则可将相应信息用来优化建图，减少误差和误匹配。
解决位置估计随着时间漂移的问题，让机器人有识别到过的场景的能力。可以利用图像间的相似性来完成回环检测。
5.建图：根据估计的轨迹，建立与任务要求对应的地图。
度量地图：强调精确的表示地图中物体的位置关系，通常用稀疏和稠密对其分类。
拓扑地图：强调地图元素之间的关系，由节点、边组成，只考虑节点间的连通性。

2.cmake实践

先编写一个简单的程序：helloSLAM .cpp

#include <iostream>

using namespace std;

int main(int argc,char**argv){
	cout<<"hello SLAM !"<<endl;
	return 0;
}

然后编写CmakeLists.txt

#声明要求的cmake最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
#创建一个项目，名字叫：HelloSLAM
project(HelloSLAM)
#添加一个可执行程序：add_executable(程序名字 源代码文件名字)
add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)

然后新建一个build文件夹，并在该文件夹下编译，用来存放cmake产生的中间文件，与源代码分开

mkdir build
cd build
cmake ..
make
./helloSLAM

按照上述命令依次操作即可在命令行看到输出

使用库：
只有带main函数的文件才会生成可执行程序，另外一些代码打包成一个库，供其他程序调用
如：libHelloSLAM.cpp

#include <iostream>

using namespace std;

void printHello(){
	cout<<"Hello Word"<<endl;
}

此时需要在CmakeLists.txt添加语句：

#注意语法的使用   分静态库和共享库  SHARED表示共享库
add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)

要使用一个库还需要头文件，拿到头文件和库文件就能调用一个库了
头文件：libHelloSLAM.h

#ifndef LIBHELLOSLAM_H_
#define LIBHELLOSLAM_H_
void printHello();
#endif

再编写一个调用程序：

#include "libHelloSLAM.h"

int main(){
	printHello();
	return 0;
}

最后还需要在CmakeListe.txt文件中添加语句：

#添加可执行程序
add_executable(useHello useHello.cpp)
#添加链接，链接到库上
target_link_libraries(useHello hello_shared)
#如果不添加这个链接编译会报错：CMakeFiles/useHello.dir/useHello.cpp.o：在函数‘main’中：useHello.cpp:(.text+0x5)：对‘printHello()’未定义的引用

//报错：CMakeFiles/useHello.dir/useHello.cpp.o：在函数‘main’中：useHello.cpp:(.text+0x5)：对‘printHello()’未定义的引用

最后camke 编译运行执行即可