欧拉角 四元数 旋转矩阵到底怎么用！

欧拉角 四元数 旋转矩阵到底怎么用！

欧拉角！
就是个角度，只不过有三个：
绕着x轴转的
绕着y轴转的
绕着z轴转的

就三个角度参数

四元数！
顾名思义有四个数，很牛很复杂，其他都不要管了记住公式就行
x = sin(Y/2)sin(Z/2)cos(X/2)+cos(Y/2)cos(Z/2)sin(X/2)
y = sin(Y/2)cos(Z/2)cos(X/2)+cos(Y/2)sin(Z/2)sin(X/2)
z = cos(Y/2)sin(Z/2)cos(X/2)-sin(Y/2)cos(Z/2)sin(X/2)
w = cos(Y/2)cos(Z/2)cos(X/2)-sin(Y/2)sin(Z/2)sin(X/2)

大写的X Y Z 就是上面的欧拉角！得出来四个数套一起就叫四元数
{ x y z w }名字多好听 但是为了让你们难理解一点
改成{q0 q1 q2 q3}
(详细https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40599145/article/details/90345547)

旋转矩阵！
就是个3*3矩阵，大一都学过
为啥要用矩阵呢，矩阵本身的意义不就是简化多元多项的方程吗，翻翻线代书然后看这里https://www.cnblogs.com/WangGuiHandsome/p/10094784.html
看到任意姿态的 哇好复杂
但是！
我们得到的姿态是四元数或者旋转向量！ 我们要用能用的是欧拉角。
所以 不用多bb（想明白看这个https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html）
直接套公式先用着！
四元数怎么换成欧拉角
你要求横滚角 arctan（2(q0q1+q2q3)/(1-2(q1² + q2² ))）
你要求俯仰角arcsin（2(q0q2-q1q3)）

你要求偏航角 arctan(2(q0q3 +q1q2)/(1-2(q2² +q3²)))

是不是感觉一下就能用了

但是!
这个方法有致命问题
但是！
管他那么多的先用上再说