一、Arduino+MPU6050/MPU9250——IMU惯性传感器原理

        由于最近的一个小项目，接触到了Arduino+MPU9250获取加速度、角速度和磁场数据，并计算Pitch角、Roll角、Yaw角。现对搜索到的资料和复现的代码进行一些整理。

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目录

一. IMU原理

     1. 加速度计原理

     2. 陀螺仪原理

     3. 磁力计原理

        (1) 霍尔效应(Hall Effect)

        (2) 磁阻效应(Magneto-resistive effect)

二. 接线及通信方式详解

三. 数据读取原理及程序

四. 数据初始化及校准

五. 角度计算

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一. IMU原理

        通常使用的IMU惯性传感器为六轴/九轴。六轴包括X、Y、Z三轴上的加速度以及X、Y、Z三轴上的角速度。九轴相比于六轴增加了X、Y、Z三轴上的磁场强度。

        因此，在一个完整的九轴IMU中集成了加速度计、陀螺仪和磁力计。

        原理详解可参考：https://www.youtube.com/watch?v=eqZgxR6eRjo

     1. 加速度计原理

        首先，移动的质量块(mass)