Autosar CAN开发09（使用Vector工具（Configurator、Developer）变更报文（新增报文、删除报文、新增信号删除信号------应用报文））

首先，先简单描述一下使用Vector工具包变更CAN应用报文、信号的整个流程（网管报文、诊断报文是另外的配置方法）。

        1、在DBC里面添加CAN报文信号（填好报文、信号的各种参数，报文属性等）

        2、使用Configurator软件打开代码配置工程，把DBC导入至Configurator中，配置好Can、CanIf、PDUR、COM等模块

        3、使用Developer软件打开代码配置工程（与Configurator软件打开的是同一份代码配置工程，），因为第2步已经操作完成，因此打开Developer软件后，可以看到对应在DBC里面新增的报文信号了，接下来就是Mapping报文信号，也就是将报文信号映射到应用层架构的各个模块里面，供应用层使用。

        具体开发流程操作如下：

另外：本篇文章讲的是Vector工具包信号开发的配置流程，对于具体的各个参数配置项不做深入讲解（这些也讲的话，涉及太多太多了）。       

步骤1：在DBC中进行报文、信号变更

        DBC的操作如果不懂看我前面的一篇文章就可以了。

Autosar BSW层CAN通讯开发------01（DBC）_嵌软小白呗的博客-优快云博客_autosar bsw开发https://blog.youkuaiyun.com/qq_41848098/article/details/122029487       在DBC中添加报文时，要注意报文的属性（Attribute），在Attribute界面配置好对应报文的属性，不同的报文属性不一样。应用报文、网管报文、诊断报文，都有对应属性，这样在把DBC导入Configurator软件时软件才能识别出对应的报文。

        另外需要注意的是，你需要变更的报文、信号需要添加到DBC中的一个节点里面去，导入DBC至Configurator之后，需要你选择对应的节点导入，并且只能选择一个节点。也就是说，代码里面的所有发送和接收报文都需要添加到DBC的一个节点里面。如下图OBC节点：

        另外提一嘴。

        操作过DBC的人都知道，在DBC里面添加报文和信号非常浪费实际，添加一两个报文或者信号还好。但在实际的工作过程中，需要添加的信号量非常大，操作起来非常费时间。所以一般企业都会有工具通过Excel表等方式直接转成DBC。（比如我们公司，我进去的时候居然没有这种工具，弄了几次我受不了了，我TM当场把Python给学了，弄了个Excel转DBC工具）

步骤2：导入DBC至Configurator

        打开Configurator之后，点击InputFile，即可导入DBC

        

        导入DBC后，在ECU Instance处选择DBC里面的节点，这也就是上面所说的，要在一个节点里面变更报文信号，其它节点的报文信号，Configurator工程是不理会的。

        添加DBC后，需要Update工程，如下图：

       

       （ 注意：若是DBC的报文、信号有变更，一定要点击Complete Update，否则在Developer软件进行报文信号映射（Mapping）的时候，同一个信号组的信号会以数组的形式存在。正常情况，同一个信号组的信号我们都是希望它以结构体的形式供应用层使用。关于这一点，如果看不懂的话可以不理会，上手开发之后，在开发过程中慢慢就理解了）

步骤3：配置Configurator中所变更报文信号的各个模块的相关属性

        配置之前，先看下Container这个东西，（所谓Container，就是下图所示的一个个像容器的东西，配置的东西都在这些容器里面）

        

1、CAN模块：

CAN控制器（CanController）：        

当填加一个新的DBC之后，Configurator中会在CAN模块生成新的一路CAN控制器，因为一个节点必须要一路CAN通道。如下图所示，这个工程就有2路CAN通道 ，工程里面共添加了2个DBC

   

        至于CAN控制器的各个参数配置，涉及的东西都是关于CAN控制器的，内容较多，我另外会用一篇文章去讲解。

CAN邮箱（CanHardwareObject）：

        新增个DBC文件后，除了会生成一路CAN控制器，另外还会在CanHardwareObject里面自动生成两个邮箱（一个TX，一个RX），如下图所示：

        

        关于CAN邮箱，类型有Full-can和Basic-can，简单来说：就是配置成Full-can，那么一个邮箱只能存一个ID的报文。配置成Basic-can，那么一个邮箱就能存放多个不同ID的报文。

2、CANIF模块：

       在导入DBC后，CANIF会根据所导入的DBC生成相应的报文Container（容器）。Vector软件会自动将CANIF模块的报文与CAN模块中的CAN控制器和邮箱索引起来（在上面CAN模块中有说，导入DBC会自动在CAN模块生成对应的CAN控制器和邮箱，所以，该DBC中的报文也会自动索引到对应的CAN控制器和邮箱中。当有多个DBC和多路的CAN控制器时，CAN报文自然不会索引到错误的CAN控制和邮箱了）

        CANIF模块的接收报文如图所示：（包含应用报文、NM报文、诊断报文、烧录报文等） 

        CANIF模块的发送报文如图所示：（包含应用报文、NM报文、诊断报文、烧录报文等） 

        在CANIF模块中，可以配置各帧CAN报文的类型，可以配置为CAN格式、CANFD格式，扩展帧格式等（实际上在DBC配好后，这些会根据DBC自动帮你配好）

3、PDUR模块：

        导入DBC后，Pdur模块也会自动生成DBC节点中的报文。这个模块通常配置的项比较少。

4、COM模块：

         

         在该模块可以配置报文的周期、报文发送的偏置时间、事件型报文触发后的发送次数，配置界面如下（通常这些参数也是在DBC里面直接配好了）：

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当把这上述四个模块配置好后，应用报文的底层配置基本是没什么问题，然后可以生成COM（Communication）代码了，界面如下图所示：

        

        若所配置的工程没有问题，生成代码应当是全部通过。

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        底层Configurator弄好后，接下来就是使用Developer软件把报文信号Mapping（映射）到应用层中去了。

          Developer中，报文数据Mapping界面如下：

        Mapping完成后，就是使用模型把各个报文信号连到应用层各个模块中去了，界面如下：

        

        完成Develoer的操作后，若是操作无误，则可在Configurator中生成RTE和OS文件了，界面如下：

        

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         使用Vector工具链开发应用报文的整个流程就是这些了。但实际上开发起来的细节是非常多的，对于新手来说不太友好。

        我是通信工程师，因此在这整个开发流程中，我实际上只用开发Configurator部分。因为对于各个报文信号在哪里写、在哪里读是由应用层决定的，因此Developer部分是由应用层同事开发，他们把报文信号Mapping至对应的模块直接使用就可以了。

        事实上，开发流程熟悉后其实不难。主要还是出现问题后如何去查，该怎么查，这就要求对代码和架构比较熟悉了。比如开发完之后，发现被你开发过，工程跑起来连报文都发不出，这可咋整。我刚开发的时候就出现过这样的问题，后面查代码才发现是收发器没有跟CANIF层索引起来，然后再Configurator里面配一下就好了。

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