深度估计（二）

论文：Monocular Depth Estimation Using Laplacian Pyramid-Based Depth Residuals（基于拉普拉斯金字塔深度残差的单目深度估计）

第四招：特征融合

如图，经过前三招以后，得到了输入图像的各种特征图，接下来就是对得到这些特征图就是融合。
R₅怎么来的呢？
它是由S/16的特征图经过ASPP以后，再进行一系列的卷机得到。其中最后一次卷积时输出的特征图个数为1，则就生成了R₅，即输出一个含有深度信息的特征图。
所以，简单来说，R₅是由原始图像经过一系列的卷积，再加上ASPP以后得到的，所以得到的特征信息就比较简单（比较片面），因为此时还没有用到差异信息，以及其他阶段的特征信息，比如S/8、S/4和S/2。

R₄怎么来的呢？

如图，由四个部分拼接而成。
第一部分：由S/16特征图的ASPP模块上采样得到，即Upconv block，即蓝色块。而红色块则是由S/8特征图经过卷积得到的。
第二部分：差异L₄，它作用于两处，第一处和第一部分、第三部分拼接，形成第四部分；第二处是和第四部分拼接形成R₄。
第三部分：由R₅经过上采样得到
第四部分：由第一部分、第二部分和第三部分经过拼接以后，再卷积得到。

R