DynaSLAM-10 DynaSLAM中双目运行流程（Ⅳ）：DynaSLAM的三大线程解析

最新推荐文章于 2025-04-25 17:10:03 发布

APS2023

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分类专栏： DynaSLAM 代码解析文章标签：计算机视觉 c++

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本文详细介绍了DynaSLAM中的双目初始化过程和三种追踪模式。在初始化阶段，当系统状态为NO_IMAGES_YET时，执行StereoInitialization。接着，创建关键帧，加入关键帧集合，并将相关信息更新传递给局部建图线程。追踪模式与ORB-SLAM2类似，不再赘述。

1.双目初始化部分

2.三种追踪模式

1.双目初始化部分

进入追踪线程首先判断双目追踪器状态mstate，在刚进入SLAM系统时，

Tracking::Tracking函数默认将其设置为NO_IMAGES_YET，系统经过reset时也会将mstate设置为NO_IMAGES_YET......如果是这种状态，将SLAM系统状态设置为未初始化状态NOT_INITIALIZED。

mLastProcessedState设置为mstate的值。

如果SLAM系统没有初始化，则执行双目初始化函数StereoInitialization。
void Tracking::StereoInitialization()
{
    if(mCurrentFrame.N>500)
    {
        // Set Frame pose to the origin
        mCurrentFrame.SetPose(cv::Mat::eye(4,4,CV_32F));

        // Create KeyFrame
        KeyFrame* pKFini = new KeyFrame(mCurrentFra