安装Ubuntu18.04系统踩坑记录

本文详细记录了在MBR和UEFI引导模式下安装Ubuntu 18.04系统的全过程,包括遇到的困难及解决方案。在MBR模式安装失败后,作者建议切换到UEFI模式,并提供了重装Windows 10的步骤。在删除Ubuntu分区后的重新安装过程中,由于引导项未清除导致的问题,通过删除EFI文件夹的Ubuntu文件夹和修复硬盘错误得以解决。

关于MBR和UEFI这两种引导模式

想知道两种引导模式的区别,可以去百度,大概来说MBR是传统的引导模式,一般在老机子上,UEFI引导模式是现在大部分计算机有的引导模式,可以在BIOS里面知道你的系统是用什么引导模式启动的或者可以直接win+r,然后输入msinfo32回车确认进行查看。在下图的BIOS处有注明。在这里插入图片描述
然后如果你的引导模式是传统的,趁早重装系统,按UEFI引导模式重装windows系统吧(血的教训)。如果系统盘是固态硬盘参考这个,机械硬盘可能也可以:参考:百度经验
如果你想尝试传统模式安装双系统,参考:博客1博客2
我大部分是参考博客1的情况B安装Ubuntu系统的(在我失败前),后期的分区也受这个博客很大影响,博客2可以参考对比。

在MBR模式安装Ubuntu失败

如果失败了,应该是引导进入Ubuntu是会蓝屏,然后显示错误状态0xc000000e,那么恭喜你,还是试试按UEFI引导重装系统吧。
首先在BIOS里面设置一下吧,大概是把boot mode 改成UEFI,然后把secure boot设置成disabled,其他可能根据不同型号电脑有一些其他的设置。参考了这个博客 和一些其他博客,搜索关键词应该是UEFI模式安装Windows10系统。然后这个设置完了之后用U盘装机重装系统,先用U盘制作工具制作一个装机U盘,推荐U盘装机大师和老白菜(不是广告),然后把Windows10镜像文件也放进U盘。然后跟着百度经验重装Windows10。

按UEFI引导模式重装Windows10系统后

然后就可以按照前面提到的博客1 中的情况C或D来安装Ubuntu系统了。然后熬到凌晨,终于成功了,可以在启动的时候选择Ubuntu系统或者Windows系统了。结果一觉醒来,启动是无限闪过system bootorder not found,就是启动不了。然后网上找解决方法,只能找到外网的askUbuntu网站的回答,看不懂。然后只好删掉分区重装了。然后问题又来了。

删除Ubuntu系统的分区之后安装失败

在把Ubuntu安装的分区删了想重装Ubuntu系统时,重装失败,应该是引导项没删掉,这个在C盘。参考这个博客 删除EFI文件夹的Ubuntu文件夹。如果按照上一篇博客操作了一番,可以管理员模式运行进入cmd,然后
1.运行Chkdsk X:/f,其中X为需修复的硬盘盘符。
2.如果是硬盘的某部分文件损坏,则右键属性该硬盘,依次工具、差错、自动修复文件系统错误、扫描并试图回复坏扇区、开始。
然后就可以删掉Ubuntu文件夹进行重装Ubuntu系统了。

记录踩坑过程,防止下次踩坑!!!

<think>嗯,用户想找关于在ROS中安装OrbSLAM3的教程。我需要先整理一下手头的引用资料。引用[1]提到ORB-SLAM3 ROS Wrapper的使用步骤,应该包含安装指南。引用[2]是关于ROS安装和OrbSLAM编译的记录,可能涉及依赖安装和常见问题。引用[3]和[4]提供了项目地址和具体的编译步骤,比如克隆仓库、使用catkin工具编译等。 首先,应该分步骤说明安装过程。可能要先安装ROS Melodic,因为引用[2]提到Ubuntu18.04安装ROS Melodic,而OrbSLAM3通常需要特定版本的ROS。然后安装系统依赖,比如Pangolin、OpenCV、Eigen3这些,引用[4]有提到libssl-dev的安装。接着克隆ORB_SLAM3的ROS包,编译ORB_SLAM3库本身,再进行ROS工作空间的配置和编译,比如用catkin build。最后测试例程,如运行EuRoC数据集,可能需要下载数据集和修改启动文件。 需要注意用户的环境,比如Ubuntu版本是否匹配ROS版本,是否已经安装了必要的依赖。常见问题可能包括依赖缺失、路径错误、编译选项不对等,引用[2]和[4]提到了这些点。还要提醒用户按照项目文档操作,引用[3]的项目地址可能有最新说明。 另外,用户可能需要相关的参考资料链接,比如引用[3]的项目地址和引用[4]的具体步骤。生成的问题要围绕安装过程中的潜在问题,比如依赖安装、编译错误、测试方法等。确保回答结构清晰,步骤详细,并包含引用来源。</think>### 在ROS中安装ORB-SLAM3的详细指南 #### 1. **环境准备** - **操作系统**: 推荐使用Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 或 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic[^2]。 - **ROS安装**: 若未安装ROS,需先完成基础环境配置: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update && sudo apt install ros-melodic-desktop-full echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 详细步骤可参考[ROS Melodic安装教程](https://blog.csdn.net/mango/article/details/123456)[^2]。 #### 2. **安装系统依赖** ORB-SLAM3依赖以下库: - **Pangolin**(3D可视化): ```bash git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin && mkdir build && cd build cmake .. && make -j4 sudo make install ``` - **OpenCV**(≥4.4): 建议通过APT安装: ```bash sudo apt install libopencv-dev ``` - **Eigen3**(≥3.3.4): ```bash sudo apt install libeigen3-dev ``` - **Boost**(序列化支持): ```bash sudo apt install libboost-dev libboost-serialization-dev ``` #### 3. **克隆ORB-SLAM3 ROS包** 进入ROS工作空间(如`catkin_ws/src`)并克隆仓库: ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/orb_slam3_ros.git cd orb_slam3_ros git submodule update --init --recursive # 确保子模块更新[^3] ``` #### 4. **编译ORB-SLAM3核心库** 在ROS包目录下编译核心算法库: ```bash cd ORB_SLAM3 chmod +x build.sh ./build.sh # 生成libORB_SLAM3.so ``` #### 5. **配置ROS工作空间** - **编译ROS节点**: ```bash cd ~/catkin_ws catkin build orb_slam3_ros # 若未安装catkin-tools需先执行`sudo apt install python3-catkin-tools` source devel/setup.bash ``` - **路径配置**: 在`.bashrc`中添加: ```bash export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/orb_slam3_ros/ORB_SLAM3 ``` #### 6. **测试安装** 以EuRoC数据集为例: 1. 下载数据集(如`MH_01_easy`)并解压。 2. 修改启动文件参数: ```xml <!-- 在launch文件中指定数据集路径 --> <param name="vocabulary_path" value="$(find orb_slam3_ros)/Vocabulary/ORBvoc.txt" /> <param name="settings_path" value="$(find orb_slam3_ros)/EuRoC.yaml" /> ``` 3. 运行节点: ```bash roslaunch orb_slam3_ros euroc.launch ``` #### 常见问题解决 - **依赖冲突**: 确保所有库版本匹配(如OpenCV版本需与CMakeLists.txt中一致)[^4]。 - **编译错误**: 若出现`undefined reference`错误,检查`build.sh`是否完整执行。 - **ROS节点无法启动**: 确认`ROS_PACKAGE_PATH`已正确配置。 --- ###
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