记使用TianBot_Mini实现ROS中的各种local_planner遇到的问题（dwb、asr_ftc）

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本文档提供asr_ftc_local_planner和dwb_local_planner在ROS环境中集成使用的教程及解决方案。针对asr_ftc_local_planner在不同navigation版本中遇到的问题给出详细解答，并说明了如何避免与dwb_local_planner在同一工作空间中的编译冲突。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

# asr_ftc_local_planner

## tutorial
asr_ftc_local_planner tutorial

tips:
1. 使用1.14.x版本的navigation库(当前未出现问题为1.14.7版本)
2. 将navigation文件夹和asr_ftc_local_planner文件夹同级放入src目录下

## problem & solution

1. Problem1: 'tf2_buffer_' was not declared in this scope (navigation版本1.14.9)
Solution: 参考[ROS- 解决error “tf2_buffer_’ was not declared in this scope”_ゃ﹏淸凨ゞ-优快云博客]
更换 inline tf2_ros::Buffer& getBuffer() { return tf2_buffer_; } 为 inline std::shared_ptr<tf2_ros::Buffer> &getBuffer() {return tf2_buffer_ptr_;}
更换 tf_->getBuffer().setTransform(tf_msg->transforms[ii], "rosbag_authority"); 为 tf_->getBuffer()->setTransform(tf_msg->transforms[ii], "rosbag_authority");

2. Problem2: 'global_costmap_ros_' was not declared in this scope
Solution: 参考https://github.com/asr-ros/asr_ftc_local_planner/issues/2
在nav_core/include/base_local_planner.h中加入protected变量costmap_2d::Costmap2DROS* global_costmap_ros;

3. Problem3: move_base_msgs/RecoveryStatus.h没有那个文件或目录 (navigation版本1.14.9)
Solution: 更换navigation版本为1.14.7，此版本move_base.cpp文件没有包含该头文件