【三】3D匹配Matching之外形匹配Shape—Based——create_cam_pose_look_at_point()算子

Halcon 3D相机位姿算子解析

最新推荐文章于 2023-08-21 11:21:49 发布

原创最新推荐文章于 2023-08-21 11:21:49 发布 · 806 阅读

2 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#人工智能 #图像处理 #算法 #计算机视觉 #halcon

【三】3D匹配Matching(完) 专栏收录该内容

28 篇文章

订阅专栏

本文详细介绍了Halcon中的create_cam_pose_look_at_point()算子，包括其功能、参数详解及应用场景，并提供了相关的Halcon例程。

😊😊😊欢迎来到本博客😊😊😊

🌟🌟🌟 Halcon算子太多，学习查找都没有系统的学习查找路径，本专栏主要分享Halcon各类算子含义及用法，有时间会更新具体案例。

😊😊😊 具体食用方式：可以点击本专栏【Halcon算子快速查找】–>搜索你要查询的算子名称；或者点击Halcon算子汇总博客，即可食用。

🎁🎁🎁支持：如果觉得博主的文章还不错或者您用得到的话，可以悄悄关注一下博主哈，如果三连收藏支持就更好啦！这就是给予我最大的支持！😙😙😙

文章目录

学习目标
学习内容
- 1、create_cam_pose_look_at_point()
- - Halcon例程
【3D匹配Matching之外形匹配Shape—Based】待更新算子
汇总

学习目标

create_cam_pose_look_at_point()

学习内容

算子简介

函数名	解释
create_cam_pose_look_at_point()	创建一个3D摄像机位置(从摄像机中心观察方向)。

1、create_cam_pose_look_at_point()

create_cam_pose_look_at_point( : : CamPosX, CamPosY, CamPosZ, LookAtX, LookAtY, LookAtZ, RefPlaneNormal, CamRoll : CamPose)

函数说明： 创建一个3D摄像机位置(从摄像机中心观察方向)；通过两个点和相机的旋转角度创建3D相机相对于世界坐标系的位姿。第一个点是（CamPosX,CamPosY,CamPosZ）,第二个点是（LookAtX,lookAtY,lookAtZ）。第一个点定义了相机的光学中心在世界坐标系中的位置，即相机坐标系的原点。第二个点定义了相机的观察点，也确定了观察方向。

因此，第二个点位于相机坐标系的z轴上。确定了这两个点之后，剩下需要确定的就是相机绕z轴旋转的角度。为了确定这个旋转角度，需要指定一个参考平面，RefPlaneNormal表示这个参考平面的法向量，它确定相机的参考方向。最后，相机的旋转角度通过CamRoll来指定，这个角度表示的是相机围绕z轴相对于其参考方向的旋转。也就是说RefPlaneNormal确定了投影的方向，CamRoll，再使得相机相对于这个参考方向旋转一个角度。

函数参数：
CamPosX：输入相机的光线中心对应的X坐标；
CamPosY：输入相机的光学中心对应的Y坐标；
CamPosZ：输入相机光线中心对应的Z坐标；
LookAtX：输入相机指向的3D立体指定点X坐标；
LookAtY：输入相机指向的3D立体指定点y坐标；
LookAtZ：输入相机指向的3D立体指定点z坐标；
RefPlaneNormal：输入给出法向矢量的参考平面；默认：‘-y’ ；参考：‘x’,‘y’, ‘z;’-x’,‘-y’,‘-z’ ;
CamRoll：输入相机倾斜角度；默认: 0；
CamPose：输出3D相机坐标；

投影方向和投影平面，参数RefPlaneNormal设置情况说明如下：

参数	参考平面	结果
RefPlaneNormal=‘x’	yz平面	x轴垂直投影得到的2D图像，指向图形外面。
RefPlaneNormal=‘-x’	yz平面	x轴垂直投影得到的2D图像，指向图形里面。
RefPlaneNormal=‘y’	xz平面	y轴垂直投影得到的2D图像，指向图形外面。
RefPlaneNormal=‘-y’	xz平面	x轴垂直投影得到的2D图像，指向图形里面。
RefPlaneNormal=‘z’	xy平面	z轴垂直投影得到的2D图像，指向图形外面。
RefPlaneNormal=‘-z’	xy平面	z轴垂直投影得到的2D图像，指向图形里面。

除了上面说明的几个方向，RefPlaneNormal可以通过一个数组给出[x,y,z]，表示任意的方向，并不严格限定为坐标系的坐标轴。

相机的光学中心和相机的观察点必须不一样。
此外，参考平面的法向量不能和z坐标轴平行，否则，相机位姿不能很好地确定。当一个3D模型或者3D图形从一个特定的相机位置投影，使用create_cam_pose_look_at_point可视化非常有用。在这种情况下，由这个算子创建的位姿pose可以传入project_object_model_3d 或者 project_shape_model_3d进行投影计算。

Halcon例程

vector_to_fundamental_matrix_distortion.hdev		演示未校准立体重建的结果
find_shape_model_3d_recompute_score.hdev			在基于形状的3D匹配的姿势优化之后重新计算分数

【3D匹配Matching之外形匹配Shape—Based】待更新算子

clear_shape_model_3d()
clear_all_shape_model_3d()
create_cam_pose_look_at_point()
create_shape_model_3d()
deserialize_shape_model_3d()
find_shape_model_3d()
get_shape_model_3d_contours()
get_shape_model_3d_params()
project_shape_model_3d()
read_shape_model_3d()
serialize_shape_model_3d()
trans_pose_shape_model_3d()
write_shape_model_3d()

汇总

本专栏博客汇总：Halcon算子汇总

🚶🚶🚶今天的文章就到这里啦~
喜欢的话，点赞👍、收藏⭐️、关注💟哦 ~