在研究SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）时，博主遇到一个问题，即在PnPBA优化代码中，尝试使用Eigen库的Cholesky分解时出现未定义类型的错误。具体表现为尝试调用`H.ldlt().solve(b)`时，由于缺少`#include<Eigen/Cholesky>`头文件导致`LDLT`方法无法识别。解决此问题只需在源代码中添加相应的头文件即可使代码正常运行。该博客内容对于熟悉SLAM和Eigen库的开发者具有一定的参考价值。
今天继续搞SLAM书的PnP BA优化代码
报了个错：
错误 C2027 使用了未定义类型“Eigen::LDLT<Eigen::Matrix<double,6,6,0,6,6>,1>
原因是
dx = H.ldlt().solve(b);
这一行调用了ldlt()方法
解决方法：
头文件加上
#include <Eigen/Cholesky>
书上的代码没有加这个头文件，跟乔列斯基分解有关
错误 C2027 使用了未定义类型“Eigen::LDLT＜Eigen::Matrix＜double,6,6,0,6,6＞,1＞
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