qq_41135011的博客

prevImg 第一张8位图像或buildOpticalFlowPyramid建立的金字塔。nextImg 第二张输入图像或者金字塔和prevImg。第一幅图像（prevImg）没有按照8位格式输入。

方法基于论文X.S. Gao, X.-R. Hou, J. Tang, H.-F. Chang “Complete Solution Classification for the Perspective-Three-Point Problem”。通过这种方式函数找到重投影误差最小化的位姿，重投影误差是“像点”和被投影的“物点”的平方距离之和。非平面“物点”需要至少6个点并使用DLT算法求出初始解。位于同平面的“物点”需要至少4个点并使用单应矩阵分解算出初始解。这种方法需要正好4个物方和像方点。

将build.sh中的步骤一条条拆开来运行，尤其注意make -j的语句改为make。截图报错就是卡在Sophus的make。运行./build.sh时，到一半就不动了，直接卡死。

今天继续搞SLAM书的PnP BA优化代码报了个错：错误 C2027 使用了未定义类型“Eigen::LDLT<Eigen::Matrix<double,6,6,0,6,6>,1>原因是dx = H.ldlt().solve(b);这一行调用了ldlt()方法解决方法：头文件加上#include <Eigen/Cholesky>书上的代码没有加这个头文件，跟乔列斯基分解有关...