ROS底盘控制节点 源码分析

最新推荐文章于 2024-07-23 13:02:42 发布
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分类专栏： 学习笔记 文章标签： ROS
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本文详细分析了ROS底盘控制节点的实现，包括初始化、自定义通讯协议、话题转换、坐标变换等关键部分。讲解了如何通过cmd_vel话题控制底盘，并介绍了与STM32的通讯协议，以及在 nano 上如何处理接收到的数据。同时，还提到了坐标变换的实现，使用tf_broadcaster进行静态变换。此外，还讨论了setbase.sh脚本的作用和udev规则在设备端口命名中的应用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

先在机器人端通过launch文件启动底盘控制。

@robot:~$ roslaunch base_control base_control.launch
... logging to /home/jym/.ros/log/3e52acda-914a-11ec
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