【QT开发】工业相机SDK开发

下面介绍了两款常用的工业相机海康机器人，Basler相机，通过QT调用相机SDK，并实现采图相机的功能。

Basler相机

在QT中调用Basler相机并显示抓取的一张图片，可以参考以下步骤：

1. 首先，确保已经安装并成功配置了Basler相机SDK。
2. 在QT项目中，包括以下头文件：

#include <pylon/PylonIncludes.h>
#include <pylon/BaslerUniversalInstantCamera.h>
#include <pylon/GrabResultPtr.h>
#include <pylon/DisplayImage.h>

3. 在需要调用相机的地方，添加以下代码：

using namespace Pylon;
using namespace Basler_UniversalCameraParams;

// 创建一个相机实例
CBaslerUniversalInstantCamera camera(CTlFactory::GetInstance().CreateFirstDevice());
// 打开相机
camera.Open();

// 设置相机参数，如曝光时间、增益等
camera.ExposureTime.SetValue(10000); // 设置曝光时间为10ms
camera.Gain.SetValue(1); // 设置增益为1

// 设置相机图像格式
camera.PixelFormat.SetValue(PixelFormat_BGR8packed);

// 创建一个Pylon的显示窗口
Pylon::PylonAutoInitTerm autoInitTerm;
Pylon::CDisplayImage displayImage;

// 开始实时采集图像
camera.StartGrabbing(1);

// 循环获取图像并显示
while (camera.IsGrabbing())
{
    // 等待图像采集完成
    camera.RetrieveResult(5000, grabResult, TimeoutHandling_ThrowException);

    // 检查图像是否有效
    if (grabResult.IsValid())
    {
        // 将图像转换为Pylon的格式
        Pylon::CImageFormatConverter converter;
        converter.OutputPixelFormat = PixelType_BGR8packed;
        Pylon::CPylonImage pylonImage;
        converter.Convert(pylonImage, grabResult);

        // 将图像显示在窗口中
        displayImage.Attach(0, pylonImage);
        displayImage.Show(1);
    }
}

// 停止相机采集
camera.StopGrabbing();
// 关闭相机
camera.Close();

上述代码创建了一个相机实例，打开相机并设置曝光时间和增益等参数。然后，创建了一个Pylon的显示窗口，并通过循环不断采集图像并显示在窗口中。最后，停止相机采集和关闭相机。
请注意，以上代码仅供参考，具体实现可能需要根据项目的需求进行适当调整。

海康面阵相机

要使用QT和OpenCV调用海康面阵相机显示图像，可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装海康相机SDK
   下载并安装海康相机SDK，将SDK的安装路径添加到系统环境变量中。
2. 创建QT工程
   使用QT创建一个新的工程，在.pro文件中添加对OpenCV的引用：

INCLUDEPATH += \
D:\opencv\include \
LIBS += \
D:\opencv\lib\-lopencv_world460
win32:CONFIG(release, debug|release): LIBS += -L$$PWD/./release/ -lMvCameraControl
else:win32:CONFIG(debug, debug|release): LIBS += -L$$PWD/./debug/ -lMvCameraControl

INCLUDEPATH += $$PWD/Includes
DEPENDPATH += $$PWD/Includes

3. 创建QT窗口
   在mainwindow.h中定义一个Qt窗口，用于显示相机图像：

   #ifndef MAINWINDOW_H
   #define MAINWINDOW_H
   
   #include <QMainWindow>
   #include <QLabel>
   #include <QImage>
   #include <opencv2/opencv.hpp>
   
   class MainWindow : public QMainWindow
   {
       Q_OBJECT
   
   public:
       MainWindow(QWidget *parent = nullptr);
       ~MainWindow();
   
   private:
       QLabel *imageLabel;  // 用于显示图像的标签
       cv::Mat frame;       // 用于存储图像的Mat对象
       QImage qImage;       // 显示图像的QImage对象
   
   public slots:
       void on_pushButton_clicked(); // 显示图像的槽函数
   };
   
   #endif // MAINWINDOW_H
   

4. 实现QT窗口
   在MainWindow的构造函数中添加代码来获取相机图像并显示：

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include "MvCameraControl.h"
#include <QMessageBox>
#include <windows.h>

bool g_bExit = false;

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
    , ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);
    // 初始化标签
    imageLabel = new QLabel(this);
    setCentralWidget(imageLabel);
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    delete ui;
}
void MainWindow::on_pushButton_clicked()
{
    // 初始化相机
    int nRet = MV_OK;
    void* handle = NULL;
    // 添加海康相机SDK相关代码，打开相机并设置参数
    
    //初始化SDK
    nRet = MV_CC_Initialize();
    if (MV_OK != nRet)
    {
        QMessageBox::information(NULL, "提示", "相机初始化失败。错误码"+QString::number(nRet,16));
        return;
    }    
    //选择设备并创建句柄
    nRet = MV_CC_CreateHandle(&handle, stDeviceList.pDeviceInfo[0]);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        QMessageBox::information(NULL, "错误", "创建句柄失败。错误码"+QString::number(nRet,16));
        return;
    }
    
    //打开设备
    nRet = MV_CC_OpenDevice(handle);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        QMessageBox::information(NULL, "错误", "相机打开失败。错误码"+QString::number(nRet,16));
        return;
    }
    
    //设置触发模式为off
    nRet = MV_CC_SetEnumValue(handle, "TriggerMode", 0);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        QMessageBox::information(NULL, "错误", "设置触发模式失败。错误码"+QString::number(nRet,16));
        return;
    }
    
    //开始取流
    nRet = MV_CC_StartGrabbing(handle);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        QMessageBox::information(NULL, "错误", "相机采集图像失败。错误码"+QString::number(nRet,16));
        return;
    }
     Sleep(1000);
    unsigned char *pDataForRGB;
    pDataForRGB  = (unsigned char*)malloc(1280 *960 * 4 + 2048);
    MV_FRAME_OUT stOutFrame;
    stOutFrame = {0};
    nRet = MV_CC_GetImageBuffer(handle, &stOutFrame, 1000);
    if (nRet == MV_OK)
    {
        MV_CC_PIXEL_CONVERT_PARAM CvtParam;
        CvtParam.enSrcPixelType=stOutFrame.stFrameInfo.enPixelType;
        CvtParam.enDstPixelType=PixelType_Gvsp_RGB8_Packed;
        CvtParam.nHeight=stOutFrame.stFrameInfo.nHeight;
        CvtParam.nWidth=stOutFrame.stFrameInfo.nWidth;
        CvtParam.nDstBufferSize=stOutFrame.stFrameInfo.nWidth * stOutFrame.stFrameInfo.nHeight *  4 + 2048;
        CvtParam.pSrcData=stOutFrame.pBufAddr;
        CvtParam.pDstBuffer=pDataForRGB;
        CvtParam.nSrcDataLen=stOutFrame.stFrameInfo.nFrameLen;
        
        MV_CC_ConvertPixelType(handle,&CvtParam);
        cv::Mat srcimg=cv::Mat(stOutFrame.stFrameInfo.nHeight,stOutFrame.stFrameInfo.nWidth,CV_8UC3,pDataForRGB);
        cvtColor(srcimg,srcimg,cv::COLOR_RGB2BGR);
        if (!srcimg.empty()) {
            QImage qImage((const unsigned char*)(srcimg.data),
                          srcimg.cols,
                          srcimg.rows,
                          srcimg.step,
                          QImage::Format_RGB888);
            imageLabel->setPixmap(QPixmap::fromImage(qImage));
    		imageLabel->resize(imageLabel->pixmap().size());
        }
        //setCentralWidget(imageLabel);
        nRet = MV_CC_FreeImageBuffer(handle, &stOutFrame);
        if(nRet != MV_OK)
        {
            return;
        } 
    }
    else
    {
        QMessageBox::information(NULL, "错误", "相机采集图像失败。错误码"+QString::number(nRet,16));
    }
    //停止取流
    nRet = MV_CC_StopGrabbing(handle);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        QMessageBox::information(NULL, "错误", "停止采集图像失败。错误码"+QString::number(nRet,16));
        return;
    }
    //关闭设备
    nRet = MV_CC_CloseDevice(handle);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        QMessageBox::information(NULL, "错误", "相机关闭失败。错误码"+QString::number(nRet,16));
        return;
    } 
    //销毁句柄
    nRet = MV_CC_DestroyHandle(handle);
    if (MV_OK != nRet)
    {
        QMessageBox::information(NULL, "错误", "销毁句柄异常。错误码"+QString::number(nRet,16));
        return;
    }
    handle = NULL;       
}

以上是一个简单的示例，可以根据具体的需求和海康相机SDK的调用方式做相应的修改。