CMakeLists.txt编写参考

声明要求的 cmake 最低版本

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

声明一个 cmake 工程,括号中为名称

project( HelloSLAM )

设置编译模式，Release较快；Debug可进行断点调试

set( CMAKE_BUILD_TYPE “Debug” )

设置C++11标准

set( CMAKE_CXX_FLAGS “-O3” )

// 后面的-O3（是字母opq的o，大写的欧）是用来调节编译时的优化程度的，最高为-O3,最低为-O0（即不做优化）
// -Ox这个参数只有在CMake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release时有效，因为debug 版的项目生成的可执行文件需要有调试信息并且不需要进行优化,而 release 版的不需要调试信息但需要优化。

添加Eigen头文件

include_directories( “/usr/include/eigen3” )

添加一个库（静态库.a结尾）

add_library( hello libHelloSLAM.cpp )

共享库（共享库.so结尾）

add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )

添加一个可执行程序

语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）

add_executable( useHello useHello.cpp )

将库文件链接到可执行程序上

target_link_libraries( useHello hello_shared )