ABS模糊PID控制matlab仿真图及具体参数（刚做好，感觉效果凑活）

直接开始吧

输入、输出隶属度函数：e、ec均为[-3，3]，ki',kd',kp'均为[0,1]，都采用三角形隶属度

模糊规则就百度一个相关的ABS论文，基本都有。

仿真图就是根据这三个公式搭建的。

来了，上图了：：：：：：

这是模糊PID和单纯PID对比图，大体差不多，就是控制器那块不一样。

下边第一个图是模糊PID控制器内部设计，第二个图是第一个图中次模块的具体参数。这幅图中，限流器saturation上下限参数一定要改，不然仿真时系统一直报错，或者上下限都改大，都改为[-100000,100000]。

比较麻烦的是μ-s曲线模块，本来可以使用轮胎的魔术公式，但是该公式中四个参数一直找不到确定依据。所以只能用图线表，图线标的各坐标数据如下图：

其中mu指的是摩擦系数μ，slip就是滑移率。生成一个μ-s表格，便于系统查找输入的s所对应的μ数据。

至于怎么导入这两个数据，大家就百度一下吧，很容易。

slip=xlsread（'数据表格的路径'，'A1:A21')

mu=xlsread......................同上

 

所有积分器初值：取初速度80km/h，若为角速度积分器，则角速度初始值为：80000/3600/0.4，也就是80迈转换为角初速度，若是车速，则为80000/3600，这些积分器上限都设置为1000

结果图：

我应该是没落下什么吧，嘻嘻，如果有的话，还望大家提醒。。。