LiTAMIN: LiDAR-based Tracking And MappINg by Stabilized ICP for Geometry Approximation with Normal D

本文提出了利用正态分布簇来逼近局部几何结构的ICP方法来提升3D激光雷达的精度鲁棒性和运算效率。和原来的基于正态分布的ICP方法相比（正态分布变换和广义的ICP），本文的ICP方法仅通过Frobenius范数（矩阵A各项元素绝对值的平方和）和正则化协方差矩阵来归一化代价函数得到稳定的结果。原来的方法是通过主成分分析得到的，其计算成本是高于我们的方法的。此外这个系统能够减少不正确的闭环约束带来的影响。在实验中发现这个方法比LOAM，LeGO-LOAM和hdl graph slam更有优势。