从28388例程-echoBackSolution去理解EnterCAT原理-优快云博客

本文详细解析了使用28388D开发板与CCS9环境下，ESC数据映射与处理流程。包括输出数据映射，即从ESC存储区到本地存储区的数据拷贝过程；输入数据映射，即ESC需要发送的数据映射；以及主业务逻辑中数据的处理方式。通过具体代码示例，深入理解ESC与DSP间的数据交互机制。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

概述：

使用开发板型号：28388D
CCS版本：CCS9
S-S-C工具使用建议参考：EnterCAT工具使用
使用的例程路径：c2000\C2000Ware\libraries\communications\Ethercat\f2838x\examples\f2838x_cpu1_echoback_solution

重点理解(站在ESC的角度)：

输入数据映射(ESC需要发送的数据映射)？
数据如何处理(主业务逻辑)？
输出数据映射(ESC需要接收的数据映射)？
如何自己编辑和生成EnterCAT的XML字典配置文件？

下面

1. 输出数据映射(ESC需要接收的数据映射)

概述:

代码：

/**
\brief    This function will copies the outputs from the
 ESC memory to the local memory.
        This function is only called in case of an SM2 
        (output process data) event.
	大致意思：从ESC存储区拷贝数据到本地存储区(DSP)
	此方法将在SM2事件触发时调用
	补充：
	SM事件
		数据帧到达每一个ESC时会产生一个SM事件，并且触发一个SM中断
*/
void PDO_OutputMapping(void)
{
	SetpointValues0x7000.Value1 = *pData;
	pData++;
	SetpointValues0x7000.Value2 = *pData;
}

2. 数据如何处理(主业务逻辑)

void APPL_Application(void){
	//数据处理示例
	Results0x6000.Result1 += Parameters0x8000.Inc1;
	Results0x6000.Result2 =
	SetpointValues0x7000.Value1+SetpointValues0x7000.Value2;
}

2. 输入数据映射(ESC需要发送的数据映射)

void APPL_InputMapping(UINT16* pData)
{
	*pData = Results0x6000.Result1;
	pData++;
	*pData = Results0x6000.Result2;
	pData++;
	*pData = Results0x6000.Toggle;
}