ardupilot 直通连接 BLHeliSuite32电调（续集）

前言

版本和调试目的参照我上一篇博客ardupilot 直通连接到 BLHeliSuite32电调失败，这一篇博客主要是对上一篇博客的总结和延续，由于本人接触飞控时间比较短，过程也比较艰辛，故将本人遇到的一些问题进行记录，以便后来的小伙伴少一些试错。

直通连接所遇到的问题及解释

CUAV V5+、CUAV Nora飞控前8个通道为什么不能用BLHeliSuite32.exe软件直通连接BLheli_32电调的原因：
就CUAV Nano飞控来举例，首先看程序的硬件配置文件

# PWM AUX channels
PH10 TIM5_CH1 TIM5 PWM(1) GPIO(50)
PH11 TIM5_CH2 TIM5 PWM(2) GPIO(51)
PH12 TIM5_CH3 TIM5 PWM(3) GPIO(52)
PI0  TIM5_CH4 TIM5 PWM(4) GPIO(53)
PD12 TIM4_CH1 TIM4 PWM(5) GPIO(54)
PD13 TIM4_CH2 TIM4 PWM(6) GPIO(55)
PD14 TIM4_CH3 TIM4 PWM(7) GPIO(56)
PD15 TIM4_CH4 TIM4 PWM(8) GPIO(57)

PE9  TIM1_CH1  TIM1  PWM(9)  GPIO(58)
PE11 TIM1_CH2  TIM1  PWM(10) GPIO(59)
PA10 TIM1_CH3  TIM1  PWM(11) GPIO(60)
PE14 TIM1_CH4  TIM1  PWM(12) GPIO(61)
PH6  TIM12_CH1 TIM12 PWM(13) GPIO(62) NODMA
PH9  TIM12_CH2 TIM12 PWM(14) GPIO(63) NODMA

可以看出来前12个通道都是支持Timer DMA的，所以支持DSHOT数字协议，通道13和14不支持DMA，故不支持DSHOT数字协议。所以从软件资源上看前8个通道没有问题，打开nora的原理图，硬件原理图在CUAV官网可以下载，找到对应PWM通道，发现从MCU到输出中间都有缓冲器芯片

主8路输出采用SN74LVC8T245，辅助通道采用TXS0108E，通过查阅该芯片数据手册可知主输出通道缓冲器IC此电路为单向输出，辅助通道IC为双向输出，而用电调软件直通配置电调时需要双向通信，所以这就是为什么nora的8路主输出不支持直通配置电调的原因；而V5+前8路不持支DSHOT数字协议的原因是主8路PWM输出是由IO_MCU控制输出。

后续

可能我会出一篇关于自制飞控的硬件适配博客，记录一下从原理图到PCB再到软件调试的过程。