qq_39023633的博客

导读：本文主要介绍了DC-motor电流环和速度环的PI控制器参数的设计，并且简单介绍了设计控制器所需要的背景知识，相关仿真文件的下载地址在文章末尾可供大家下载。

压电堆栈的数学模型假设条件让我们考虑一个横截面为 S0 的薄膜致动器，其一端固定在固定基座上，其初始尺寸 l0 在电场 E 的作用下沿场作用方向改变值 l，移动质量为 m0 的控制对象，其自由端铰接。除了控制对象外，压电元件的有源部分的体积元也会运动，其质量mk往往小于执行体的质量。在这种情况下，在计算总减少的移动质量 mΣ 时，将考虑执行器的移动基本体积的惯性，这将等于质量 m0 和压电陶瓷的部分质量 mk 的总和，因为压电元件固定在一端，这部分不参与运动。内部电极和焊料对致动器弹性性能的影响可以

控制对象连续对象离散化离散化的具体方法及证明参考现代控制论或计算机控制技术。这里只说明如何建模。改写成连续状态空间方程形式其中：连续状态方程离散化matlab代码如下：Ad=expm(AH*Tk)Bd = Ad*inv(AH)*([1 0;0 1]-inv(Ad))*BHsimulink仿真图图下：离散化系统与原系统输出比较设计数字观测器全维数字状态观测器设计的计算可参考计算机控制技术判断系统可观性：&g.

估计方法扩展(Extension)：混合(Mixing)其中评估策略：仿真待估计系统：编写m代码确定模型参数theta = [1;2];tau=0.5*pi;gamma = 100;simulink仿真模型：模型及m文件下载地址：drem方法对系统参数进行估计-智慧城市文档类资源-优快云下载参考：Parameters Estimation via Dynamic Regressor Extension and Mixin

系统模型： 闭环极点设计分离性闭环系统的极点包括直接状态反馈系统的极点和观测器的极点两部分。但二者独立，相互分离。表明，由观测器构成状态反馈的闭环系统，其特征多项式等于矩阵（A+BK）与矩阵（A-GC）的特征多项式的乘积。亦即闭环系统的极点等于直接状态反馈（A+BK）的极点和状态观测器（A-GC）的极点之总和，而且二者相互独立。因此只要系统（A，B，C）能控能观，则系统的状态反馈矩阵K和观测器反馈矩阵G可分别进行设计。这个性质称为闭环极点设计的分离性。...

参数 T, с Вид возмущения 0.2 2e^(−kT)sin(3kT) + 0.1 建立离散状态方程干扰信号有如下形式：取样时间为T=0.2.分解成两个信号加的形式对于第一个信号对于第二个信号：根据状态方程建立simulink模型...

在位置跟踪伺服系统中二相混合式步进电机闭环矢量控制simulink仿真

细分原理二相混合式步进电机电磁转矩方程p-转子级数;Zr-转子齿数Zr=2*p;Ta-a相电磁转矩；Tb-b相电磁转矩;Td-定位矩（关于二相混合式步进电机的数学模型可参见我的另一篇博客https://blog.youkuaiyun.com/qq_39023633/article/details/106652195）对Te方程简单的理解假设在t=0时刻ia=1，ib=0并且不计Td,那么这就是说在前面给定的电流条件下电机转子在不带负载的情况下应该转到theta=0的位置（即平衡位置），细分.

上图中的Te仿真中有两个小错误，正确方程应为：模型文件名为：model_of_Two_phase_Hybrid_stepping_motor.slx（2019b）参考文献：基于MATLAB/Simulink的二相混合式步进电机的建模与仿真