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MPU6500数据读取一、程序流程图二、代码详解一、程序流程图原始数据的数据读取十分简单，就是先对传感器进行一系列的初始化，然后再读取特定寄存器的值就行了。所谓的初始化，就是对传感器的配置寄存器写入特定值。单片机与传感器之间采用SPI通信，流程图如下：根据流程图，我们只需要写三个函数就能实现读取功能：1、SPI初始化函数2、写MPU6500寄存器函数3、读MPU6500寄存器函数二、代码详解1、SPI初始化函数就不多讲了，原子野火均有讲解，为了文章完整性，代码粘贴如下：void Ini

MPU6500简介一、 功能简介二、引脚说明及应用三、系统框图一、 功能简介MPU-6500是一款六轴运动处理传感器，在大小为3.0×3.0×0.9mm的芯片上，通过QFN 封装（无引线方形封装），集成了 3 轴 MEMS 陀螺仪，3 轴 MEMS加速度计，以及一个数字运动处理器 DMP（ Digital Motion Processor）。还可以通过辅助I2C端口与多个非惯性数字传感器（例如压力传感器、磁力计）进行连接。1、陀螺仪功能MPU-6500中的三轴MEMS陀螺仪具有广泛的特性：·数

mpu6500_reg.h寄存器地址宏定义#ifndef __MPU6500_REG__H#define __MPU6500_REG__H/*此六个寄存器中的值表示在制造测试过程中产生的自测试输出。此值用于检查最终用户执行的后续自测试输出*/#define MPU6500_SELF_TEST_XG (0x00)#define MPU6500_SELF_TEST_YG (0x01)#define MPU6500_SELF_TEST_ZG (0x02)

STM32F427IIH6外设时钟总结及中断理解一、STM32F427IIH6基本信息二、STM32F427IIH6外设时钟三、中断相关理解一、STM32F427IIH6基本信息芯片官网信息戳我二、STM32F427IIH6外设时钟1、时钟树时钟树的讲解可以参考野火或者原子的书籍，下图展示了STM32F427IIH6的时钟的分频倍频关系。正确理解时钟树有助于我们从一个整体的角度把握芯片的工作时钟，对代码的编写是十分有用的。对于 SYSCLK、 HCLK（AHB总线时钟）、 PCLK2（APB

麦克纳姆小车底盘跟随云台一、简介二、程序流程三、逻辑解释一、简介底盘跟随在RoboMaster比赛中，是一种常见的底盘控制方式。而底盘的轮子是两种不同类型的麦克纳姆轮，如下图所示：根据麦轮小滚轮的旋向，可以组成如下图所示的X型底盘小车：其中，连接麦轮的电机为比赛使用的3508电机。本文规定：以电机底面顺时针旋转方向为正方向 （如下图从左往右看）（图片来源于官方文档）二、程序流程底盘控制流程图如下所示，实际代码中是将YAW轴角度PID的控制量与遥控遥感值叠加，最后再赋值到底盘电机的速

串级PID及角度过零处理一、为什么需要过零处理二、如何进行过零处理三、举个例子四、代码实现本文针对RoboMaster Can通讯电机而写，机械角度为0-8191，也可推广到其他电机使用。一、为什么需要过零处理原因：防止过零误差对角度PID的控制量输出产生不可控影响一般来说，想让电机停止在某一确定位置，最常用的控制方法就是串级PID。串级PID原理这里不照本宣科，我们更应该关注它是如何“串起来”实现对电机控制的。首先，我们来看一下位置式PID的公式（如下图）。从公式中易知，PID输出的控制量就是

新西达30A电调PWM实验数据一、写在前面的话二、实验数据三、思考总结一、写在前面的话在几年前，我在某宝上买了一斤直流无刷电机，为了能让电机动起来，走了不少弯路。（吃没人带的苦，哪怕是有个人给你点拨一下都不至于这样。）（什么是电调、无刷电机的三根线怎么工作的、电调是怎么实现控制电机的、PWM是啥、为什么PWM能让无刷电机转、我明明用单片机产生了PWM波，电机为什么不转…）说的是你吗？本文解决的问题就是：为什么我用单片机产生了PWM波，却不能使无刷电机转起来？其实很简单，就是PWM信号的频率和占

最近在某宝上买了一斤电机，80块钱共收获了7个外转子无感无刷电机，心里挺高兴的，折腾了好久才能让它动起来。闲话少说，先来一张大图看结构。一、 感性认识电机结构主要分为转动的磁铁和不动的绕组（刚好与有刷电机相反），我第一次拆开时就懵了，这么多的磁铁和绕组，这哪头对哪头嘛？别急，看下面原理图![](https://img-blog.csdnimg.cn/20190824230958387.jp...