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cyberRT共享内存通信的数据写入过程

这里可以看到TryFetch函数会一直调用buffer_的Fetch函数，buffer_是ChannelBuffer类型的成员变量从名字可以看出它是一个数据缓冲区。首先noitify监听过来的消息，等到消息来了之后，获取readable_info， 里面有写入时的block_index,然后由ReadMessage读取数据，下面看下readMessage.，调用该函数后，实例化类模板，返回一个接受T类型的reader的类，用于操作。我们继续深挖，该类型是Reader实例化返回的，所以看下Reader。

cyberRT通信共享内存块管理相关组件说明

cyberRT用于通信的共享内存创建以及管理

cyberRT数据写入过程

本文主要用于讲述apollo框架中cyber通信服务发现的过程，详细代码走读解析。