数据写入流程

最新推荐文章于 2025-06-21 12:47:58 发布

原创

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#c++ #自动驾驶 #cyberRT

本文详细介绍了CyberRT中数据写入的步骤，包括初始化cyber、创建Node、创建Writer以及Writer如何发送数据。重点讲解了CreateWriter函数的实现，通信方式的选择，如IntraWriter和shm_transmitter，以及数据发送后的通知机制。通过对shm_transmitter的分析，揭示了数据如何在共享内存中传输并通知接收方。

重要！！！

先看这三篇

segment.h-优快云博客

block.h-优快云博客

State.h-优快云博客

初始化cyber->创建node->填充消息->写入

movex::cyber::Init(argv[0]);
// create talker node
auto talker_node = movex::cyber::CreateNode("channel_test_writer");

第一步

cyber init 对整个cyber进行初始化操作。这里不展开介绍

创建node

Node::Node(const std::string& node_name, const std::string& name_space)
    : node_name_(node_name), name_space_(name_space) {
  node_channel_impl_.reset(new NodeChannelImpl(node_name));
  node_service_impl_.reset(new NodeServiceImpl(node_name));
}

NodeChannelImpl其作用是用于创建和管理节点之间通讯的功能(node_service_impl_这里不做详细描述)

NodeChannelImpl内部会将自己加入管理并将自身节点加入通讯的拓扑网络之中。

第二步

auto talker1 = talker_node->CreateWriter<Driver>("/movex/test1");

继续看Cratewriter

在文件node_channel_impl.h中有如下定义

template <typename MessageT>
auto NodeChannelImpl::CreateWriter(const proto::RoleAttributes& role_attr)
    -> std::shared_ptr<Writer<MessageT>> {
  if (!role_attr.has_channel_name() || role_attr.channel_name().empty()) {
    AERROR << "Can't create a writer with empty channel name!";
    return nullptr;
  }
  proto::RoleAttributes new_attr(role_attr);
  FillInAttr<MessageT>(&new_attr);

  std::shared_ptr<Writer<MessageT>> writer_ptr = nullptr;
  if (!is_reality_mode_) {
    writer_ptr = std::make_shared<blocker::IntraWriter<MessageT>>(new_attr);
  } else {
    writer_ptr = std::make_shared<Writer<MessageT>>(new_attr);
  }

  RETURN_VAL_IF_NULL(writer_ptr, nullptr);
  RETURN_VAL_IF(!writer_ptr->Init(), nullptr);
  return writer_ptr;
}



/*先外部调用这个函数，传入topic*/
t