Hi3861 OpenHarmony 机械臂 （四）

        3轴舵机控制机械臂，成品的样子，用个夹子给夹在桌子边，就成了一个伴随工作的辅助工具。

        最初的目标是做个5轴驱动的机械臂，是这个样子的：

        但是我买的的舵机是20KG的，头太重，举起来很抖，很不稳定，然后就退而求其次，改为3舵机结构。

        在这里分享个经验，玩金属多轴机械臂，50块钱以下的舵机就不要买了，真是一分钱一分货，可以买个30多块钱的做为机械夹的控制部分。

        刚装好6轴结构，真的很酷，很重很有机械感，像头金属兽。但是驱动起来需要很大的动力，一个稍微好点的40KG舵机很贵，我一直想用最低成本做个耐用好用的机械臂，我尝试了多款舵机，低性能的舵机不仅控制精度不行，而且很容易坏，炸一次坏一个。

舵机尸体

        所以就别浪费钱了，我最开始买的松甲舵机一直随我用到最后，炸过好几次，虽然轴已经歪了，但是还能用，不是做广告，良心推荐。

        安装过程，耐心、细致点，然后一些必要的工具，尖嘴钳，镊子，螺丝刀。

        

        前面已经写了必要的代码，方便调试，在这个基础上，继续添加所需的功能，自己写代码就是好，可以随便改。

        再写代码之前先复习一下高中的数学知识，勾股定理：

        正弦函数    sin    a/c    ∠A的对边比斜边
        余弦函数    cos    b/c    ∠A的邻边比斜边
        正切函数    tan    a/b    ∠A的对边比邻边
        余切函数    cot    b/a    ∠A的邻边比对边
        正割函数    sec    c/b    ∠A的斜边比邻边
        余割函数    csc    c/a    ∠A的斜边比对边

        三角函数最重要的作用是能通过角度算出边长，通过边长算出角度。

        两条机械臂构成一个三角形，我们已知2条机械臂的长度，a = 后段机械臂的长度，b = 前段机械臂的长度，我们要到达的D点，设定D点相对于舵机的坐标dx，dy。

        通过D点的坐标求出c边的长度，然后知道了c的长度和a、b的长度就能求出，A、B、C的角度。

        我在这里列出一些公式算法：

        // 已知直角三角形abc中 C=90度，斜边c、a, 求 A 角度
        public int Solve_RT_AC_Angel(int al, int cl)
        {
            double l1 = al;