NAO学习——从NAOqi和rviz开始学习在ROS上运行NAO

1. 开始连接一个实体NAO
1.1 运行nao_bringup
在开始之前，我们首先要确定三个必须的依赖包 naoqi_driver，naoqi_bridge 和 nao_description 是否满足。这三个包可以通过包管理器或者从github上clone。

为了运行nao_bringup， 需要执行下列命令：

$ roslaunch nao_bringup nao_full.launch nao_ip:=<robot_ip> roscore_ip:=<roscore_ip>

如果用的是Python SDK，则需要执行：

$ roslaunch nao_bringup nao_full_py.launch nao_ip:=<robot_ip> roscore_ip:=<roscore_ip>

<robot_ip>是NAO的地址，’’是运行roscore的电脑IP地址。因为roscore并不是在NAO上运行的，所以用这两个参数来让NAO找到roscore运行的位置是很必要的。将这两个参数修改为正确的IP地址，以在NAO和电脑之间建立正确连接。

当nao_bringup成功运行之后，我们就可以打开rviz了。

1.2 在RVIZ上显示NAO
首先打开RVIZ：

$ rosrun rviz rviz

ROS上提供了一个预先设置好的RVIZ配置文件urdf.rviz，保存在~/catkin_ws/src/nao_robot/nao_description/config/下。

如果想要看到完整的NAO的3D模型，我们需要安装一个包：

$ sudo apt-get install ros-indigo-nao-meshes

在安装过程中，我们需要接受它的许可信息。安装完成后，重启一下RVIZ。

2. 控制NAO
如果上面的步骤都成功了，我们这个时候就已经能在RVIZ中看见NAO了。

接下来我们将用ROS命令来控制NAO。

首先执行