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我将之前的笔记合并生成了pdf，如果有有需要，可以关注公众号“王崇卫”，在后台输入“DR_CAN笔记”。

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线性控制器设计_轨迹跟踪 Follow a desired path

1. 在上个笔记LQR控制器中，设置了个初始角度，设计的控制器是让角度为0，系统趋于稳定。

2. 如果希望小球保持角度为5度，应该怎么做？

3. 引入error，建立关于error和x2，新的状态空间方程，发现开环平衡点不在0。

4. 设计控制器u的两个作用：①稳定系统，②调整平衡点。

5. 根据闭环状态矩阵A，设计小于0的特征值，求得k值，得到u。

6. 可以简单的在simulink仿真，可以观察，轨迹的跟踪效果。

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DR_CAN视频链接 Follow a desired path

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