Jetson nano+T265+PX4实现室内定点飞行

目录

前言

一、MAVROS的安装

二、Realsense SDK和Realsense-ROS的安装

四、给予串口权限

五、在QGC中修改PX4参数

六、启动VIO节点

七、参考文献

前言

1.硬件

飞控：Pixhawk 6C

机载电脑：Jetson nano 4GB B01

视觉定位模块：Intel RealSense T265

2.软件

操作系统：Ubantu 18.04

控制平台：ROS1 melodic，MAVROS，realsense-ros

一、MAVROS的安装

在Jetson nano安装好ROS melodic后，安装MAVROS。Jetson nano安装ROS可参考Jetson nano ROS安装教程

#MAVROS的安装
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

二、Realsense SDK和Realsense-ROS的安装

注意：在安装过程中，需要将T265与Jetson nano断开连接。

首先，进行Realsense SDK的安装

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense
 
# 安装依赖项 
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
 
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 
 
# 编译 安装
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install
 
# 插上T265运行此代码测试，如果出现T265交互界面，并在交互界面中打开T265的开关后出现运动轨迹数据，证明安装成功
realsense-viewer

然后，进行Realsense-ROS的安装

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure
 
# 更改cv_bridgeConfig.cmake中opencv4路径
sudo gedit /opt/ros