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#ifndef ENCODER_H

#define ENCODER_H

#include "stm32f1xx_hal.h"

#include <stdint.h>

#include <stdbool.h>

/**

 * 机械旋转编码器（正交AB）→ “格”计数封装

 * 典型用法：TI12（四倍频），每 4 计数 = 1 格

 */

#ifdef __cplusplus

extern "C" {

#endif

typedef struct

{

    TIM_HandleTypeDef *htim; // 指向 CubeMX 生成的 TIM 句柄（如 &htim2）

    int16_t last_cnt; // 上次读取的硬件 CNT（16位）

    int32_t edge_acc; // 边沿累计（正/负），用于“每K计数=1格”的折算

    int32_t notch_pos; // 以“格”为单位的累计位置（可多圈）

    uint16_t ticks_per_notch; // 每“格”需要的硬件计数（TI12 通常是 4）

    uint16_t notches_per_rev; // 一圈有多少“格”（如 20）

    bool invert; // 方向取反（true 则翻转）

} Encoder_t;

/**

 * @brief 初始化结构体（不启动定时器）

 * @param enc 你的 Encoder 对象

 * @param htim 绑定的 TIM 句柄（CubeMX 里配置好的 Encoder 模式）

 * @param notches_per_rev 每圈“格”数（如 20）

 * @param ticks_per_notch 每“格”对应的硬件计数（TI12 常用 4；TI1/TI2 可为 2 或 1）

 */

void Encoder_Init(Encoder_t *enc,

                  TIM_HandleTypeDef *htim,

                  uint16_t notches_per_rev,

                  uint16_t ticks_per_notch);

/**

 * @brief 启动定时器编码器模式（等价 HAL_TIM_Encoder_Start）

 */

void Encoder_Start(Encoder_t *enc);

/**

 * @brief 清零硬件 CNT 与软件累计（相当于“回零/标定当前为0格”）

 */

void Encoder_Reset(Encoder_t *enc);

/**

 * @brief 周期调用，完成（硬件计数 → 边沿累计 → 折算为“格”）的更新

 * 建议 1~10ms 调用一次（定时器中断、SysTick、或任务里都可以）

 */

void Encoder_Update(Encoder_t *enc);

/**

 * @brief 读取“格”为单位的累计位置（多圈可正可负）

 */

static inline int32_t Encoder_GetNotchPos(const Encoder_t *enc)

{

    return enc->notch_pos;

}

/**

 * @brief 设置“格”为单位的当前位置（重定位）

 */

static inline void Encoder_SetNotchPos(Encoder_t *enc, int32_t pos)

{

    enc->notch_pos = pos;

}

/**

 * @brief 读取一圈内的“格”索引（0..notches_per_rev-1）

 * 负数也会被正确映射到该范围

 */

int32_t Encoder_GetNotchMod(const Encoder_t *enc);

/**

 * @brief 读取原始硬件 CNT（当前计数器值）

 */

static inline int16_t Encoder_GetRawCNT(const Encoder_t *enc)

{

    return (int16_t)__HAL_TIM_GET_COUNTER(enc->htim);

}

/**

 * @brief 设置方向是否取反（等价把A/B通道互换或极性反相）

 */

static inline void Encoder_SetInvert(Encoder_t *enc, bool inv)

{

    enc->invert = inv;

}

#ifdef __cplusplus

}

#endif

#endif // ENCODER_H// main.c / app.c

#include "encoder.h"

extern TIM_HandleTypeDef htim2; // 由 CubeMX 生成

static Encoder_t gEnc;

void App_Init(void)

{

    // CubeMX 已经初始化 TIM2 为 Encoder TI12; ARR=65535; PSC=0; 过滤器已设

    Encoder_Init(&gEnc, &htim2, /*notches_per_rev=*/20, /*ticks_per_notch=*/4);

    Encoder_Start(&gEnc);

    // 如果方向反了，打开反向

    // Encoder_SetInvert(&gEnc, true);

}

void App_Loop_1ms(void) // 每 1ms 调用一次（可放 SysTick 或定时器中断里）

{

    Encoder_Update(&gEnc);

}

void Turn_Left_One_Notch(void)

{

    int32_t target = Encoder_GetNotchPos(&gEnc) - 1;

    // 启动电机左转...

    // while(Encoder_GetNotchPos(&gEnc) > target) { /* 等到位或配合超时/陀螺 */ }

    // 停止电机...

}