ROS的发布消息Publishers和订阅消息Subscribers
程序里面主要是订阅录制好的激光数据(并且scan数据通过rosbag回放),经过一系列几何处理之后进行重新发布出来输出信息,消息之间的发布和订阅如下所示:lzm@lzm:~$ rostopic info /scanType: sensor_msgs/LaserScanPublishers: * /play_1602042026551485542 (http://lzm:36033/)Subscribers: * /navigation (http://lzm:45147/) * /
原创
2020-10-07 13:02:53 ·
319 阅读 ·
0 评论