飞舞哲

基于改进麻雀算法的机器人时间最优轨迹规划——7次非均匀B样条轨迹

NURBS曲面拟合、平滑、网格控制点反算、法面误差计算一网打尽。

为便于公式推导，本文仅以球心在坐标原点时进行推导，需要说明的是球心不在原点时，只需把已知条件的坐标减去球心坐标，等完成求解后再加上球心坐标即可！可知，若要画圆，我们只需要知道圆的圆心，圆所在平面的x方向向量以及y方向向量。接下来，我们把工作重点放到求上述三个量上面，假定球为球心在坐标原点的单位球。，已经给出了三点画圆的代码，观察函数。...

空间三点画圆代码实现

1.matlab画图时如何将坐标设置为中文宋体，英文新罗马字体ylabel('飞舞哲(fwz)','FontName','宋体 | Times New Roman');

1.报错细节：2.报错原因解释高版本matlab如matlab 2016b不会存在该问题，这是因为高版本matlab的gca可以直接得到图片句柄对应的结构体，而低版本matlab则获取到的gca是'CurrentAxes'的句柄，句柄和结构体的区别在于句柄是整数，而结构体是包含子属性的直接用.就可以获取。举例低版本matlab的gca: gca=106.22高版本matlab的gca:XLim: [-3600 3600] YLim: [-3600 360..

用一步完成最小二乘法、递推最小二乘法、增广最小二乘法、广义最小二乘法、辅助变量法、二步法辨识如下模型的参数：噪声的成形滤波器采样时间0.01要求：1.用matlab 写出程序代码；2.画出实际模型和辨识得到的模型误差；3.画出递推算法迭代时各辨识参数的变化曲线；具体思路：采用Z变换将系统和噪声滤波器的传递函数进行离散化，得到系统的差分方程：产生m序列，获得系统输入：然后利用各最小二乘法的公式，进行迭代求解：增广最小二乘（辨识结果）..

一、统计学的基本概念统计学里最基本的概念就是样本的均值、方差、标准差。首先，我们给定一个含有n个样本的集合，下面给出这些概念的公式描述：均值：标准差：方差：均值描述的是样本集合的中间点，它告诉我们的信息是有限的，而标准差给我们描述的是样本集合的各个样本点到均值的距离之平均。以这两个集合为例，[0, 8, 12, 20]和[8, 9, 11, 12]，

关于混编的配置请移步下面的博客，笔者用的是Matlab2016b与Matlab2016进行混编的。 http://blog.youkuaiyun.com/wind_liang/article/details/51402224 博客里面非常详细的讲解了应该如何配置 Vs 以及利用matlab生成 dll 文件，这里不再赘述。混编期间遇到了不少的问题，下面主要将遇到的问题写

%% 1.三维线图绘制plot3()%% 2.三维网格指令%% 3.三维曲面指令%% 4.色图%% 5.三维表面图形色彩的浓淡处理%% 6.图形的镂空和裁切%% 7.图像读写%% 8.播放动画%% 9.三维简易绘图指令%% 10.三维直方图%% 11.三维扇形图的绘制%% 12.离散杆图% 1.三维线图绘制plot3()

%% 1.矩阵的秩%% 2.行列式和逆矩阵%% 3.矩阵的迹和范数%% 4.条件数%% 5.特征值和特征向量%% 6.线性方程组的解%  1.矩阵的秩A=magic(5)rank(A);%表示矩阵的秩rref(A);%化简为行阶梯型矩阵% 2.行列式和逆矩阵B=magic(2);det(B);%行列式inv

%% 1.多项式加减乘除%% 2.多项式求根%% 3.多项式求值%% 4.多项式分式展开%% 5.多项式拟合%% 6.插值%% 7.函数的零点%% 8.函数的极值点(多元函数的未写入)% 1.多项式加减乘除a1=[1,2,3,5];b1=[2,5,9];c1=a1+b1;%表示多项式a(x)=x^3+2x^2+3x^1+5,b(x)=2x

%% 1.转置%% 2.对称变换%% 3.旋转%% 4.提取三角阵% 1.转置x1=[1+2*i 3+4*i; 5+9*i 2+8*i; 4*i 3+5*i];x1';%复数的转置x1.';%复数的共轭转置% 2.对称变换B=magic(4);flipud(B);%上下方向翻转fliplr(B);%左右方向翻转flipdim(

特殊矩阵的建立1.单位矩阵的建立   eye(n)、eye(m,n) 2.随机矩阵  rand产生从0-1均匀分布的随机矩阵，产生a-b之间均匀分布的随机矩阵S=a+(b-a)*randrandn产生均值为0，方差为1的标准正态分布  产生均值为u，方差为s的正态分布的随机矩阵  y=u+sqrt(s)*randn(m,n) 3.魔方矩阵直接输入 magic(m)

M文件分类：命令文件（脚本文件，Script File）、函数文件（Function File）两者区别：命令文件没有输入，没有返回。命令文件可以对工作空间的变量操作，结果返回工作空间，而函数文件中的变量为局部变量，函数执行完毕，变量被清除。命令文件可以直接运行，函数文件需要调用的形式运行（除了特殊的函数文件外） 数据输入函数input()  例如：input(‘请输入一个数：

函数文件基本结构function[输出形参]=函数名([输入形参])[注释说明]函数体函数文件名通常和函数名一致，如果不一致那么忽略函数名调用时使用函数文件名注释部分  注释部分可以提供help及lookfor命令的查找功能 eg:函数functionanswer=miltuply_two(a,b)%miltuply_two  两个数相除%输

%% 1.数值常量转换为符号变量%% 2.符号表达式的创建%% 3.符号表达式中符号自变量的确定%% 4.符号对象和数值对象的转换%% 5.符号数值的精度控制%% 6.合并同类项%% 7.因式分解%% 8.分子多项式和分母多项式的提取%% 9.符号表达式的展开%% 10.符号表达式的化简%% 11.符号表达式的置换%% 12.符号极限%% 13.符号

%% 1.基本绘图指令plot()%% 2.矩阵绘图%% 3.绘制三条曲线%% 4.绘制双纵坐标图%% 5.极坐标绘图%% 6.极坐标和直角坐标的相互转化%% 7.对数坐标系绘图%% 8.图形窗分割 subplot()%% 9.坐标轴设置%% 10.图形标识%% 11.ezplot()简易绘图指令(用于隐含数绘图)%% 12.ezploar()极坐标图形

设置（主要是工作路径的设置）搜索路径是使用Matlab时候的一个重要的东西，matlab具有大量的工具箱，用户在使用时也会设置大量的用户文件夹和文件，所以需要设置搜索路径来让matlab来识别这些文件在哪里。路径搜寻的过程1.     是否变量2.     是否函数3.     是否当前目录下的m文件4.     是否搜索路径下其他m文件 常用的设置函数path