Documentation / spi / spidev_test.c

本文档是Linux系统下用于SPI设备测试的spidev_test.c源码解析,它包含了一个简单的SPI传输流程,并展示了如何配置SPI模式、速度、延迟等参数。代码中还包含了数据发送、接收及调试输出的功能。

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/*
 * SPI testing utility (using spidev driver)
 *
 * Copyright (c) 2007  MontaVista Software, Inc.
 * Copyright (c) 2007  Anton Vorontsov <avorontsov@ru.mvista.com>
 *
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License.
 *
 * Cross-compile with cross-gcc -I/path/to/cross-kernel/include
 */

#include <stdint.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <getopt.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/spi/spidev.h>

#define ARRAY_SIZE(a) (sizeof(a) / sizeof((a)[0]))

static void pabort(const char *s)
{
    perror(s);
    abort();
}

static const char *device = "/dev/spidev1.1";
static uint32_t mode;
static uint8_t bits = 8;
static uint32_t speed = 500000;
static uint16_t delay;
static int verbose;

uint8_t default_tx[] = {
    0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF,
    0x40, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x95,
    0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF,
    0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF,
    0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF,
    0xF0, 0x0D,
};

uint8_t default_rx[ARRAY_SIZE(default_tx)] = {0, };
char *input_tx;

static void hex_dump(const void *src, size_t length, size_t line_size, char *prefix)
{
    int i = 0;
    const unsigned char *address = src;
    const unsigned char *line = address;
    unsigned char c;

    printf("%s | ", prefix);
    while (length-- > 0) {
        printf("%02X ", *address++);
        if (!(++i % line_size) || (length == 0 && i % line_size)) {
            if (length == 0) {
                while (i++ % line_size)
                    printf("__ ");
            }
            printf(" | ");  /* right close */
            while (line < address) {
                c = *line++;
                printf("%c", (c < 33 || c == 255) ? 0x2E : c);
            }
            printf("\n");
            if (length > 0)
       &

<think>我们面临两个主要问题:1.编译错误:缺少`libmoveit_robot_trajectory.so`库2.资源未找到:`realsense2_description`包中的资源(可能是模型或配置文件)缺失###问题分析-**`libmoveit_robot_trajectory.so`缺失**:这通常是MoveIt!安装不完整或版本不匹配导致的。在ROSNoetic中,MoveIt!1是标准版本。-**`realsense2_description`资源未找到**:说明在运行过程中,ROS系统无法定位到realsense2_description包提供的资源(如URDF文件、模型文件等)。可能的原因包括:-包未正确安装-环境变量未设置(如`GAZEBO_MODEL_PATH`)-资源文件实际不存在###解决方案####步骤1:修复MoveIt!依赖问题```bash#安装完整的MoveIt!核心组件sudoapt-getinstallros-noetic-moveit-ros-planning-interfaceros-noetic-moveit-ros-move-groupros-noetic-moveit-planners-ompl#安装额外的MoveIt!库(包含缺失的libmoveit_robot_trajectory.so)sudoapt-getinstallros-noetic-moveit-core```####步骤2:安装或修复realsense2_description```bash#安装官方realsense2_description包(适用于ROSNoetic)sudoapt-getinstallros-noetic-realsense2-description#验证安装rospackfindrealsense2_description#应返回路径:/opt/ros/noetic/share/realsense2_description```####步骤3:设置Gazebo模型路径在`~/.bashrc`中添加以下行,确保Gazebo能找到realsense模型:```bashexportGAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/noetic/share/realsense2_description/meshessource~/.bashrc```####步骤4:重新编译工作空间```bashcd~/catkin_ws#进入您的工作空间catkin_makeclean#清理之前的编译catkin_make#重新编译sourcedevel/setup.bash#刷新环境```####步骤5:验证修复-**MoveIt!库验证**:检查库文件是否存在:```bashls/opt/ros/noetic/lib/libmoveit_robot_trajectory.so```如果存在,则编译时应能正确链接。-**realsense2_description验证**:```bash#检查资源文件是否存在ls/opt/ros/noetic/share/realsense2_description/meshes#应看到.dae或.stl文件```###故障排除|问题现象|解决方案||---------|----------||`libmoveit_robot_trajectory.so`仍缺失|运行`sudoapt-getinstall--reinstallros-noetic-moveit-core`||Gazebo仍找不到realsense模型|检查`GAZEBO_MODEL_PATH`是否包含`/opt/ros/noetic/share/realsense2_description/meshes`||编译时出现其他链接错误|确保所有依赖包已安装:`rosdepinstall--from-pathssrc--ignore-src-y`|>**注意**:如果使用第三方`ur5-gazebo-grasping`项目,请确保其支持ROSNoetic。若不支持,需手动修改`package.xml`和`CMakeLists.txt`中的依赖项。###深入解析1.**MoveIt!库结构**:`libmoveit_robot_trajectory.so`属于`moveit_core`包,负责处理机器人轨迹的表示和操作[^1]。2.**realsense2_description**:该包提供IntelRealSense相机的URDF模型和网格文件,用于Gazebo仿真[^2]。###相关问题1.如何在ROSNoetic中为UR5配置自定义抓取规划?2.如何将RealSenseD435i相机集成到UR5的Gazebo仿真中?3.MoveIt!的轨迹规划器有哪些?如何选择?4.如何调试ROS中的动态链接库(.so)缺失问题?5.Gazebo中模型加载失败有哪些常见原因?[^1]:参考MoveIt!官方文档:https://moveit.ros.org/documentation/[^2]:参见IntelRealSenseROS项目:https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros</think>### 解决 ROS Noetic 中 ur5-gazebo-grasping 编译错误与资源缺失问题 #### 问题 1: `libmoveit_robot_trajectory.so` 缺失错误 **原因分析**: MoveIt! 核心库未完整安装或版本不兼容,该库属于 `moveit_core` 包[^1]。 **解决方案**: ```bash # 安装完整 MoveIt! 核心组件 sudo apt-get install ros-noetic-moveit-core ros-noetic-moveit-ros-planning-interface # 验证库文件存在性 ls /opt/ros/noetic/lib/libmoveit_robot_trajectory.so # 应返回有效路径 # 重建工作空间 cd ~/catkin_ws catkin clean -y catkin build source devel/setup.bash ``` #### 问题 2: `realsense2_description` 资源未找到 **原因分析**: 1. `realsense2_description` 包未安装 2. Gazebo 模型路径配置错误 3. 资源文件实际缺失 **解决方案**: ```bash # 1. 安装官方 RealSense 描述包 sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-description # 2. 检查资源文件存在性 roscd realsense2_description ls meshes/ # 应包含 d435.dae 等模型文件 # 3. 永久配置 Gazebo 模型路径 echo "export GAZEBO_MODEL_PATH=\$GAZEBO_MODEL_PATH:$(rospack find realsense2_description)/meshes" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 综合修复流程 ```mermaid graph TD A[启动修复] --> B{错误类型判断} B -->|libmoveit_robot_trajectory.so| C[安装 moveit-core] B -->|realsense2_description| D[安装 realsense 包] C --> E[重建工作空间] D --> F[配置 GAZEBO_MODEL_PATH] E --> G[验证修复] F --> G G --> H[成功运行] ``` #### 关键注意事项 1. **版本兼容性**: - ROS Noetic 需使用对应分支: ```bash git clone -b noetic-devel https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git ``` 2. **依赖完整性检查**: ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys=librealsense2 ``` 3. **模型加载验证**: ```bash roslaunch realsense2_description view_d435_model.launch # 独立测试模型 ``` #### 故障排除指南 | 错误现象 | 解决方案 | |---------|----------| | `Could not find a package configuration file...` | 执行 `sudo apt-get install ros-noetic-realsense-camera` | | Gazebo 中模型显示为白色方块 | 检查 `GAZEBO_RESOURCE_PATH` 包含 `/usr/share/gazebo-11` | | 抓取时机械臂穿透物体 | 在 URDF 中添加碰撞矩阵[^1]: ```xml <disable_default_collisions /> ``` #### 深入解析 1. **`libmoveit_robot_trajectory.so` 作用**: 该库实现机器人轨迹的插值和动力学约束计算,满足方程: $$\tau = M(q)\ddot{q} + C(q,\dot{q}) + g(q)$$ 其中 $\tau$ 为关节力矩,$M$ 为惯量矩阵[^1]。 2. **RealSense 模型加载机制**: Gazebo 通过 `GAZEBO_MODEL_PATH` 搜索 `.dae` 文件,路径格式必须为: `/<path>/meshes/model.dae` #### 相关问题 1. 如何在 MoveIt! 中为 UR5 配置自定义抓取姿态生成器? 2. RealSense D435i 在 Gazebo 中的噪声模型如何校准? 3. 如何优化 MoveIt! 轨迹规划在 Gazebo 中的执行精度? 4. ROS Noetic 与 ROS2 Galactic 在运动规划实现上有何关键差异? 5. 如何处理多传感器(RealSense+Force-Torque)的时间同步问题?[^2] [^1]: 参考 MoveIt! 架构设计文档:http://moveit.ros.org/documentation/concepts/ [^2]: 传感器同步方法详见 Springer Handbook of Robotics 第 19 章
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