使用ros2 写一个节点通过订阅/sensing/camera/traffic_light/image_raw，发布一个/sensing/camera/traffic_light/image_raw/

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已于 2023-05-25 13:43:59 修改 · 1.7k 阅读

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#python #opencv #开发语言

于 2023-05-23 10:34:01 首次发布

该文指导如何在ROS2环境下安装最新版ROS，创建处理图像的节点，订阅/sensing/camera/traffic_light/image_raw话题，用OpenCV压缩图像并发布到压缩话题。同时，文章提到了处理QoS策略不兼容问题，确保消息传输的可靠性。

首先你需要先安装ROS2（推荐使用最新的版本），在终端中输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install ros-<distro>-desktop-full

其中需要替换成你安装的ROS2版本。这个命令会安装ROS2以及相关的依赖项。

接下来，我们需要创建一个ROS2节点来执行我们的任务。请按照以下步骤操作：

创建一个包
ros2 pkg create traffic_light
在traffic_light目录下创建一个python节点
cd traffic_light
ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name image_comp node

编写代码
根据你的需求，你需要订阅/sensing/camera/traffic_light/image_raw话题，并在回调函数中发布/sensing/camera/traffic_light/image_raw/compressed话题。以下是一个使用OpenCV压缩图像并将其发布到话题的示例代码：

import cv2
import numpy as np
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import Image, CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge

class TrafficLightNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('image_comp')

        self.subscription = self.create_subscription(
            Image,
            '/sensing/camera/traffic_light/image_raw',
            self.listener_callback,
            10)