首先你需要先安装ROS2(推荐使用最新的版本),在终端中输入以下命令:
sudo apt update
sudo apt install ros-<distro>-desktop-full
其中需要替换成你安装的ROS2版本。这个命令会安装ROS2以及相关的依赖项。
接下来,我们需要创建一个ROS2节点来执行我们的任务。请按照以下步骤操作:
创建一个包
ros2 pkg create traffic_light
在traffic_light目录下创建一个python节点
cd traffic_light
ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name image_comp node
编写代码
根据你的需求,你需要订阅/sensing/camera/traffic_light/image_raw话题,并在回调函数中发布/sensing/camera/traffic_light/image_raw/compressed话题。以下是一个使用OpenCV压缩图像并将其发布到话题的示例代码:
import cv2
import numpy as np
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import Image, CompressedImage
from cv_bridge import CvBridge
class TrafficLightNode(Node):
def __init__(self):
super().__init__('image_comp')
self.subscription = self.create_subscription(
Image,
'/sensing/camera/traffic_light/image_raw',
self.listener_callback,
10)

该文指导如何在ROS2环境下安装最新版ROS,创建处理图像的节点,订阅/sensing/camera/traffic_light/image_raw话题,用OpenCV压缩图像并发布到压缩话题。同时,文章提到了处理QoS策略不兼容问题,确保消息传输的可靠性。
最低0.47元/天 解锁文章

被折叠的 条评论
为什么被折叠?



