ORB特征提取原理

ORB是一种快速特征点提取和描述的算法，其结合了FAST快速特征点提取和BRIEF特征描述算法改进而来的。

1、FAST角点提取：

作用：提取角点。

算法：对一个点P，以他为圆心，以某个给定的半径选的圆上面，等距离的选取16个点，如果着16个点中与P点的差值大于阈值（阈值一般设计为P点灰度值的百分之20）此点为角点。

2：特征描述子

ORB采用brief算法计算一个点的描述子，brief描述子计算的关键为再P点周围以一定的模式选取N点对，

1.以关键点P为圆心，以d为半径做圆O。
2.在圆O内某一模式选取N个点对。这里为方便说明，N=4，实际应用中N可以取512.
假设当前选取的4个点对如上图所示分别标记为：

3.定义操作T

则最终的描述子为：1011

理想的特征点秒苏子应该具备以下属性:

无论图片的色才，光的明亮，图片的旋转，观察的角度，我们人眼都能够识别出来，但是要让机器设别几不一样了，应该让自己再这些变换的时候页能够设别出来了，需要具备光照一致性，这个算法可以做到，尺度一致性和旋转一致性brief算法都没坐到，

ORB算法做到了旋转一致性。

以P点为原点，以P点周围的一定范围内的质心为x点,  由这两个点确立x轴，无论怎么旋转，只要计算描述子时的取点模式不变，取出