0425

查询一个内存分区的状态,OSMemQuery()

  1. 在µC/OS-II 中,可以使用OSMemQuery()函数来查询一个特定内存分区的有关消息。通过该函数可以知道特定内存分区中内存块的大小、可用内存块数和正在使用的内存块数等信息。所有这些信息都放在一个叫OS_MEM_DATA的数据结构中,如程序清单 L7.6。  
  2.   
  3. 程序清单 L7.6 OS_MEM_DATA数据结构  
  4. typedef struct {  
  5.     void  *OSAddr;     /* 指向内存分区首地址的指针 */  
  6.     void  *OSFreeList; /* 指向空闲内存块链表首地址的指针 */  
  7.     INT32U OSBlkSize;  /* 每个内存块所含的字节数 */  
  8.     INT32U OSNBlks;    /* 内存分区总的内存块数 */  
  9.     INT32U OSNFree;    /* 空闲内存块总数 */  
  10.     INT32U OSNUsed;    /* 正在使用的内存块总数 */  
  11. } OS_MEM_DATA;  
  12.   
  13. 程序清单 L7.7是OSMemQuery()函数的源代码,它将指定内存分区的信息复制到OS_MEM_DATA定义的变量的对应域中。在此之前,代码首先禁止了外部中断,防止复制过程中某些变量值被修改[L7.7(1)]。由于正在使用的内存块数是由OS_MEM_DATA中的局部变量计算得到的,所以,可以放在(critical section中断屏蔽)的外面。  
  14.   
  15. 程序清单 L7.7 OSMemQuery()  
  16. INT8U OSMemQuery (OS_MEM *pmem, OS_MEM_DATA *pdata)  
  17. {  
  18.     OS_ENTER_CRITICAL();  
  19.     pdata->OSAddr     = pmem->OSMemAddr;                       (1)  
  20.     pdata->OSFreeList = pmem->OSMemFreeList;  
  21.     pdata->OSBlkSize  = pmem->OSMemBlkSize;  
  22.     pdata->OSNBlks    = pmem->OSMemNBlks;  
  23.     pdata->OSNFree    = pmem->OSMemNFree;  
  24.     OS_EXIT_CRITICAL();  
  25.     pdata->OSNUsed    = pdata->OSNBlks - pdata->OSNFree;        (2)  
  26.     return (OS_NO_ERR);  
  27. }

内容概要:本文档详细介绍了基于MATLAB实现多目标差分进化(MODE)算法进行无人机三维路径规划的项目实例。项目旨在提升无人机在复杂三维环境中路径规划的精度、实时性、多目标协调处理能力、障碍物避让能力和路径平滑性。通过引入多目标差分进化算法,项目解决了传统路径规划算法在动态环境和多目标优化中的不足,实现了路径长度、飞行安全距离、能耗等多个目标的协调优化。文档涵盖了环境建模、路径编码、多目标优化策略、障碍物检测与避让、路径平滑处理等关键技术模块,并提供了部分MATLAB代码示例。 适合人群:具备一定编程基础,对无人机路径规划和多目标优化算法感兴趣的科研人员、工程师和研究生。 使用场景及目标:①适用于无人机在军事侦察、环境监测、灾害救援、物流运输、城市管理等领域的三维路径规划;②通过多目标差分进化算法,优化路径长度、飞行安全距离、能耗等多目标,提升无人机任务执行效率和安全性;③解决动态环境变化、实时路径调整和复杂障碍物避让等问题。 其他说明:项目采用模块化设计,便于集成不同的优化目标和动态环境因素,支持后续算法升级与功能扩展。通过系统实现和仿真实验验证,项目不仅提升了理论研究的实用价值,还为无人机智能自主飞行提供了技术基础。文档提供了详细的代码示例,有助于读者深入理解和实践该项目。
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