初识FreeRTOS

早期的嵌入式开发没有操作系统的概念，只有裸机程序，比如在最简单的51上面基本就没有操作系统的说法。

可以把裸机程序看成两部分：前台系统和后台系统。什么叫前台呢和后台呢？其实可以很形象的理解，一般的裸机程序都是一个大的无限循环（while或for），这样一直在运行的程序就可以称为“后台”，而中断（包括中断服务程序），可以打断后台程序继而自己执行，所以称之为“前台”，是不是很形象呢。也可以这样来理解，中断的优先级别较高，所以是“前台”。

如上图所示，应该就不难理解了。

‘下面就来介绍实时操作系统。

两个关键词，实时的，操作系统。实时的就是要在一定的时间内完成某一项任务，实时里面又分硬实时和软实时，硬实时要求这项操作必须在时间内完成，不能超时，软实时则没有这么严格的要求，主要体现在软实时系统超时后对整个系统造成的后果不会很严重，相反，如果硬实时操作系统中的实时任务超时，会带来灾难性的后果。所以，实时程度也是衡量一个RTOS性能的指标。

目前市面上的实时操作系统都有：ucos，FreeRTOS，RT-Thread等。

什么又是可剥夺内核呢？

RTOS的核心是实时内核，内核管理着所有的任务，内核决定了该运行哪个任务，也决定了任务切换的时机，这项能力称为多任务管理。同时执行多个任务，给人多个CPU的感觉，其实不是，只是内核给CPU安排了满满的“日程”，最大化的利用了CPU的资源。而多任务的模式 ，很适合复杂应用的实现。好了，说了这么多，可剥夺指的就是CPU的使用权是可以被剥夺的，从优先级低的任务那里剥夺，被优先级高的任务剥夺，所以，CPU总是运行就绪任务中优先级最高的那个。而这其中，中断的优先级又是最高的，如下图所示：

FreeRTOS是一个可剪裁的，可剥夺的多任务实时内核的操作系统，他管理的任务数没有上限，它提供了所有实时操作系统的功能，包括资源管理，同步，任务通信。而且，FreeRTOS是用C语言和少量汇编编写的，结构整洁，可读性强，最重要的一点，如其名，它是开源的，免费的，所以它的应用非常广泛。